[發明專利]一種自動駕駛通過施工路段的系統和方法

在審

• 申請號: 202210296389.3
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114506347A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 賀勇;王月強;韓亞奇;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

本發明涉及一種自動駕駛通過施工路段的系統和方法，系統包括環境信息采集模塊、高精地圖、定位模塊、前方道路施工判斷模塊、速度規劃模塊、環境重構模塊、路徑規劃模塊、控制模塊和提示接管模塊；方法包括：前方存在施工路段判斷、提前減速、占道類型判斷、路徑規劃和路徑有效性判斷。本發明充分利用攝像頭的檢測能力來識別施工路段的特征標志，并根據不同場景進行路徑規劃，提升了自動駕駛輔助系統的場景連貫性，填補了當前自動駕駛輔助系統無法通過主動換道或搜索通行區域通過施工路段的空白。

技術領域

本發明屬于汽車智能化技術領域，具體涉及一種自動駕駛通過施工路段的系統和方法。

背景技術

駕駛輔助技術發展迅速已經逐漸成為目前中高端車型的標配，駕駛輔助系統后續發展的方向之一是提升自動駕駛場景覆蓋度，提升異常工況的處理能力。目前先進的駕駛輔助系統已能夠結合導航路徑信息，通過自主換道和自主進出匝道實現高速公路點對點全自動駕駛?，F有技術如：CN106708040B就提供了一種自動駕駛系統的傳感器模塊、自動駕駛系統及方法，通過該專利所述的傳感器模塊能夠全范圍覆蓋車輛行駛環境，增加了自動駕駛系統的環境感知能力，能夠有效解決自動駕駛中的行駛、換道和泊車的問題，提高了自動駕駛系統的可靠性，降低了安全風險，保證了自動駕駛系統安全運行；還有CN107323455A提供的一種車輛的路障躲避并實時規劃新線路系統，采用了在前車保險杠位置安裝紅外攝像機、線路識別和遠程控制更新導航，可以避免臨時封路的情況，根據接收的路障信息定時進行路線和路況更新。

但在應對施工路段路況時，上述技術方案和當前已量產的駕駛輔助系統普遍僅能做到報警提示接管，無法通過主動換道或搜索通行區域通過施工路段。

發明內容

針對現有技術的上述不足，本發明要解決的技術問題是提供一種自動駕駛通過施工路段的系統和方法，避免現有駕駛輔助系統無法通過主動換道或搜索通行區域以通過施工路段的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種自動駕駛通過施工路段的系統，包括：

環境信息采集模塊，包括搭載在當前車輛上的高分辨率攝像頭，所述攝像頭的輸出信息包括當前車道和相鄰車道的車道線曲線方程、路障目標、前方可通行區域點；

高精地圖，用于提供車道線、道路邊界的信息；

定位模塊，用于配合高精地圖，能夠提供厘米級定位；

前方道路施工判斷模塊，用于根據環境信息采集模塊和高精地圖的輸出信息判斷當前車輛的前方道路是否存在施工；

速度規劃模塊，用于根據環境信息采集模塊的輸出信息來判斷是否需要控制當前車輛進行減速，如果需要減速則計算出減速度進行限速；

環境重構模塊，用于根據環境信息采集模塊和高精地圖的輸出信息來進行環境重構從而判斷前方是否存在完整的可通行車道；

路徑規劃模塊，用于根據環境重構模塊的判斷結果來進行路徑規劃以及對所規劃的路徑進行有效性判斷；

控制模塊，用于接收路徑規劃模塊最后的輸出結果來控制車輛是否通行；

提示接管模塊，用于當前車輛無法規劃出可通行路徑時提醒駕駛員接管車輛。

本發明還涉及一種自動駕駛通過施工路段的方法，本方法基于上述的一種自動駕駛通過施工路段的系統而進行，具體包括以下步驟：

S1：前方存在施工路段判斷，前方道路施工判斷模塊根據環境信息采集模塊和高精地圖的輸出信息判斷前方是否存在道路施工，如果存在則執行步驟S2；

S2：提前減速，速度規劃模塊根據所述前方道路施工判斷模塊的輸出結果并結合環境信息采集模塊和高精地圖的輸出信息來做出車速限速規劃；

S3：占道類型判斷，在當前車輛靠近施工路段過程中，環境重構模塊根據收到的車道和路況信息判斷車道通行關系，從而判定所需要使用的路徑規劃方法；