[發明專利]海上并靠補給波浪補償控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 202210293279.1
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114735139B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 肖開明;馬志剛;江志鋼;霍小劍;李洪強;吳健
• 申請（專利權）人: 武漢船用機械有限責任公司
• 主分類號: B63B27/00
• 分類號: B63B27/00;B63B27/10;B63B43/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種海上并靠補給波浪補償控制方法，其特征在于，所述海上并靠補給波浪補償控制方法包括：

分別獲取接收船與補給船相對目標高度的接收船標準高度與補給船標準高度，所述目標高度為所述接收船與所述補給船所在區域某一水平面的固定高度，所述接收船標準高度為海上無風浪時，所述接收船相對所述目標高度的高度，所述補給船標準高度為海上無風浪時，所述補給船相對所述目標高度的高度，

獲取波浪補償開始瞬間所述接收船相對目標高度的接收船初始高度與所述補給船相對目標高度的補給船初始高度；

以所述接收船初始高度減所述接收船標準高度得到所述接收船初始位移；

以所述補給船初始高度減所述補給船初始高度得到所述補給船初始位移；

所述接收船初始位移減去所述補給船初始位移得到所述接收船與所述補給船的初始升沉位移差，所述初始升沉位移差為波浪補償開始瞬間所述補給船與所述接收船之間的升沉位移差；

獲取所述接收船與所述補給船實時升沉位移差，所述實時升沉位移差為波浪補償過程中實時對應的所述補給船與所述接收船的升沉位移差；

獲取所述補給船上的起重機的初始補給貨物吊具的高度與所述起重機的實時補給貨物吊具的高度，所述初始補給貨物吊具的高度為波浪補償開始瞬間所述起重機的補給貨物吊具的高度，所述實時補給貨物吊具的高度為所述波浪補償過程中實時對應的所述起重機的補給貨物吊具的高度；

實時獲取第一差值與第二差值，所述第一差值為所述實時升沉位移差與所述初始升沉位移差之差，所述第二差值為所述實時補給貨物吊具的高度與所述初始補給貨物吊具的高度之差；

調節所述起重機的補給貨物吊具的高度直至第一差值與第二差值相等以完成所述波浪補償；

所述調節所述起重機的補給貨物吊具的高度直至第一差值與第二差值相等，包括：

調節所述起重機的補給貨物吊具的速度以調節所述補給貨物吊具的高度直至第一差值與第二差值相等；

所述補給貨物吊具通過連接繩與所述起重機的升降絞車相連，所述補給貨物吊具的速度與所述升降絞車的轉動線速度相等，所述升降絞車的升沉速度與所述補給船的升沉速度相等，調節所述起重機的補給貨物吊具的高度直至第一差值與第二差值相等，還包括：

根據波浪補償開始瞬間所述第一差值與所述第二差值之差、波浪補償過程中所述接收船的實時升沉速度與波浪補償過程中所述補給船的實時升沉速度確定所述起重機的補給貨物吊具的補償速度；

根據所述補償速度調節所述補給貨物吊具的高度直至第一差值與第二差值相等。

2.根據權利要求1所述的海上并靠補給波浪補償控制方法，其特征在于，采用閉環控制算法根據波浪補償開始瞬間所述第一差值與所述第二差值之差確定所述升降絞車的第一調節線速度；

以所述接收船的實時升沉速度與所述補給船的實時升沉速度之差為第二調節速度；

以所述第一調節線速度與所述第二調節速度之和為所述補給貨物吊具的補償速度。

3.根據權利要求1～2任一項所述的海上并靠補給波浪補償控制方法，其特征在于，所述海上并靠補給波浪補償控制方法還包括：

獲取接收船與補給船的初始升沉位移差與實時升沉位移差前，根據所述補給貨物吊具相連的補給貨物與所述接收船的甲板之間的距離判斷是否開啟波浪補償。

4.根據權利要求3所述的海上并靠補給波浪補償控制方法，其特征在于，

若所述補給貨物與所述接收船的甲板之間的距離小于或等于兩米則開啟波浪補償。