[發明專利]基于電機的回力算法和回力車

在審

• 申請號: 202210292689.4
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114900083A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 張洋;張虎;何俊冬
• 申請（專利權）人: 北京愛其科技有限公司
• 主分類號: H02P21/00
• 分類號: H02P21/00;A63H29/22;A63H17/26
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.一種基于電機的回力算法，其特征在于，所述算法包括：

檢測電機在外力作用下轉動的當前絕對角度、當前相對角度；

根據所述當前絕對角度和當前相對角度，產生所述電機向相反方向轉動的回力，其中，所述當前相對角度的絕對值越大，其產生的所述回力越大；

如果所述回力等于或小于外力，則所述電機不動或繼續在原方向上轉動，其中，所述回力轉化為阻力；

如果所述回力大于外力，則所述電機向相反的方向轉動。

2.根據權利要求1所述的基于電機的回力算法，其特征在于，所述算法還包括：

即支持產生正向回力，也支持產生反向回力。

3.根據權利要求1所述的基于電機的回力算法，其特征在于，所述根據所述當前絕對角度和當前相對角度，產生所述電機向相反方向轉動的回力，包括：

將所述當前相對角度乘以預設系數，得到期望轉動角度；

將所述期望轉動角度與所述當前絕對角度的和作為PID控制的輸入值，得到所述PID控制的輸出值；

利用所述PID控制的輸出值控制所述電機產生向相反方向轉動的回力。

4.根據權利要求3所述的基于電機的回力算法，其特征在于，所述算法還包括：

通過調節所述預設系數的大小，控制產生的所述回力的大小。

5.根據權利要求4所述的基于電機的回力算法，其特征在于，

如果所述PID控制的輸出值大于最大閾值，則將所述最大閾值最為所述PID控制的輸出值。

6.根據權利要求3-5任一所述的基于電機的回力算法，其特征在于，所述利用所述PID控制的輸出值控制所述電機產生向相反方向轉動的回力，包括：

將所述PID控制的輸出值作為FOC磁場定向控制的輸入值；

通過所述FOC磁場定向控制驅動所述電機向相反的方向轉動。

7.根據權利要求1-5任一所述的基于電機的回力算法，其特征在于，

所述回力驅動所述電機轉回到初始位置。

8.根據權利要求1所述的基于電機的回力算法，其特征在于，

以預設時間間隔循環執行上述各個技術特征。

9.一種基于電機的回力車，其特征在于，電機用于所述回力車的輪轂，采用權利要求1-8任一所述的基于電機的回力算法產生回力。

10.根據權利要求9所述的基于電機的回力車，其特征在于，所述電機用于所述回力車后輪的輪轂。