[發明專利]一種控制方法、系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202210291687.3
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114675645A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 張晨光;白如冰
• 申請（專利權）人: 江蘇眸視機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

1.一種控制方法，其特征在于，應用于移動設備，包括：

獲取目標區域的位置信息，其中，所述目標區域的位置信息是根據由至少一個區域監控端采集的初始區域的位置信息得到的；

獲取由至少一個路徑信息監控端采集的路徑狀態信息，其中，所述路徑狀態信息用于表征被采集路段上是否存在障礙物；

根據所述路徑狀態信息生成用于到達所述目標區域的全局路徑。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述路徑信息監控端為圖像采集設備，所述路徑狀態信息包括障礙物位置和障礙物尺寸。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述路徑狀態信息生成用于到達所述目標區域的全局路徑，包括：

根據所述障礙物尺寸和所述障礙物位置，確定障礙物對所在路段的阻擋系數，其中，所述阻擋系數用于表征所述移動設備對所述路段的阻擋程度；

根據所述阻擋系數，生成所述全局路徑，其中，所述全局路徑包括至少一個目標路段，所述目標路段是通過所述阻擋系數確定的。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，第i路段對應的所述路徑信息監控端的數量為多個，所述第i路段屬于可通行的任意一條路段，其中，

在所述根據所述路徑狀態信息生成用于到達所述目標區域的全局路徑之前，所述方法還包括：

獲取與所述第i路段對應的每一個路徑信息監控端采集的障礙物所在區域；

求解所有所在區域的交集，得到與所述第i路段對應的障礙物尺寸和障礙物位置。

5.如權利要求1-4任一項所述的控制方法，其特征在于，所述區域監控端的數量為N個，所述初始區域的個數為N，且N為大于1的整數，其中，所述目標區域是通過求解N個初始區域的交集得到的。

6.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根據所述路徑狀態信息生成用于到達所述目標區域的全局路徑之后，所述方法還包括：

根據所述全局路徑到達所述目標區域；

獲取所述目標區域的三維圖像；

根據所述三維圖像，識別出風險區域。

7.一種控制方法，其特征在于，應用于主監控端，包括：

獲取風險區域的深度圖像數據；

根據所述深度圖像數據，確定初始區域的位置信息。

8.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述根據所述深度圖像數據，確定初始區域的位置信息之后，所述控制方法還包括：

向移動設備發送所述初始區域的位置信息。

9.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述根據所述深度圖像數據，確定初始區域的位置信息之后，所述控制方法還包括：

接收來自于由從監控端獲取的初始區域的位置信息；

將所有初始區域的位置信息取交集得到目標區域的位置信息；

向移動設備發送所述目標區域的位置信息。

10.如權利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

獲取路徑狀態信息；

向所述移動設備發送所述路徑狀態信息。

11.如權利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

接收來自于由所述從監控端獲取的路徑狀態信息；

將所有路徑狀態信息取交集得到第i路段上的障礙物尺寸和障礙物位置，其中，所述從監控端和所述主監控端被配置為采集所述第i路段上的路徑狀態信息；

向所述移動設備發送所述障礙物尺寸和所述障礙物位置。