[發明專利]一種遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202210290596.8
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114714349A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 閆琳;李淼;張少華;韓冬;付中濤;劉辰;黃雄杰;于天水;萬志林;宋程;周新釗;龍會才;李晨;郭盛威;黃捷;喻攀;魯陽;廖圣華;金晟中;李劍;熊匯捷;張青
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A61B8/00
• 代理公司: 北京睿陽聯合知識產權代理有限公司 11758
• 代理人: 孫磊;張亮保

1.一種遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，應用于工控機，其特征在于，包括：

分別建立與醫生端組件、病人端組件的通信連接；

構建所述醫生端組件的測試空間；

獲取所述測試空間下所述醫生端精度測試組件的初始姿態信息以及根據姿態軌跡調整后形成的目標姿態信息；

獲取病人端組件根據所述姿態軌跡隨動產生的病人端姿態變化量；

根據所述初始姿態信息、所述目標姿態信息，比對所述病人端姿態變化量。

2.根據權利要求1所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，其特征在于，所述分別建立與醫生端組件、病人端組件的通信連接之后，還包括：

建立所述醫生端組件與所述病人端組件的對應關系。

3.根據權利要求1所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，其特征在于，所述獲取所述測試空間下所述醫生端精度測試組件的初始姿態信息以及根據姿態軌跡調整后形成的目標姿態信息，具體包括：

設置繞X軸的第一姿態軌跡、繞Y軸的第二姿態軌跡以及繞Z軸的第三姿態軌跡；

分別獲取所述第一姿態軌跡對應的第一初始姿態信息以及第一目標姿態信息、所述第二姿態軌跡對應的第二初始姿態信息以及第二目標姿態信息、所述第三姿態軌跡對應的第三初始姿態信息以及第三目標姿態信息。

4.根據權利要求1所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，其特征在于，所述獲取病人端組件根據所述姿態軌跡隨動產生的病人端姿態變化量之后，還包括：

至少兩次獲取所述初始姿態信息、所述目標姿態信息以及所述病人端姿態變化量。

5.根據權利要求4所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，其特征在于，所述比對所述病人端姿態變化量，具體包括：

根據所述初始姿態信息以及所述目標姿態信息，計算得到醫生端姿態變化量的第一均值；

計算得到所述病人端姿態變化量的第二均值；

比對所述第一均值及第二均值，得到姿態準確度參數。

6.根據權利要求3所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，其特征在于，所述獲取病人端組件根據所述姿態軌跡隨動產生的病人端姿態變化量，具體包括：

分別獲取所述第一姿態軌跡、所述第二姿態軌跡、所述第三姿態軌跡下的第一病人端姿態變化量、第二病人端姿態變化量、第三病人端姿態變化量。

7.根據權利要求6所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法，其特征在于，所述比對所述病人端姿態變化量，具體包括：

根據所述第一病人端姿態變化量、所述第二病人端姿態變化量、所述第三病人端姿態變化量，得到重復性評價參數。

8.一種遙操作超聲掃描機器人姿態測試裝置，應用權利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，包括：

通信模塊，用于分別建立與醫生端組件、病人端組件的通信連接；

測試空間構建模塊，用于構建所述醫生端組件的測試空間；

第一信息獲取模塊，用于獲取所述測試空間下所述醫生端精度測試組件的初始姿態信息以及根據姿態軌跡調整后形成的目標姿態信息；

第二信息獲取模塊，用于獲取病人端組件根據所述姿態軌跡隨動產生的病人端姿態變化量；

比對模塊，用于根據所述初始姿態信息、所述目標姿態信息，比對所述病人端姿態變化量。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法。

10.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-7中任一所述的遙操作超聲掃描機器人姿態測試方法。