[發(fā)明專利]基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法和裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210290402.4 | 申請(qǐng)日： | 2022-03-23 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN114387405B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李明鵬;羅光光;趙禹平;張晉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 武漢珈鷹智能科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T17/00 | 分類號(hào)： | G06T17/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 黃君軍 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)*** | 國(guó)省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 機(jī)器 視覺 微小 特征 數(shù)量級(jí) 快速 定位 方法 裝置 | ||
1.一種基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法，其特征在于，包括：
獲取待測(cè)建筑物的高分辨率影像和低分辨率影像；
根據(jù)所述高分辨率影像，確定所述待測(cè)建筑物的微小特征；
將所述待測(cè)建筑物微小特征匹配到所述低分辨率影像中，得到低分辨率特征融合圖；
根據(jù)所述低分辨率特征融合圖，構(gòu)建所述待測(cè)建筑物的三維模型；
將所述待測(cè)建筑物微小特征匹配到所述低分辨率影像中，得到低分辨率特征融合圖，包括：
在所述高分辨率影像中標(biāo)注出所述微小特征區(qū)域的外輪廓；
對(duì)所述高分辨率影像進(jìn)行降采樣處理，得到降采樣影像；
對(duì)所述降采樣影像進(jìn)行高斯模糊處理，得到高斯平滑影像和所述微小特征區(qū)域外輪廓的坐標(biāo)集；
利用預(yù)設(shè)的特征提取方法對(duì)所述高斯平滑影像進(jìn)行處理，得到所述外輪廓坐標(biāo)描述子集；利用所述特征提取方法對(duì)所述低分辨率影像進(jìn)行處理，得到所述低分辨率影像的像素點(diǎn)描述子集；
根據(jù)所述外輪廓坐標(biāo)描述子集和所述像素點(diǎn)描述子集，得到低分辨率特征融合圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法，其特征在于，對(duì)所述高分辨率影像進(jìn)行降采樣處理，得到降采樣影像，包括：
計(jì)算所述高分辨率影像的降采樣倍數(shù)；
根據(jù)所述降采樣倍數(shù)對(duì)所述高分辨率影像進(jìn)行降采樣處理，得到降采樣影像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法，其特征在于，對(duì)所述降采樣影像進(jìn)行高斯模糊處理，得到高斯平滑影像，包括：
利用高斯核函數(shù)對(duì)所述降采樣影像進(jìn)行卷積計(jì)算，得到高斯影像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法，其特征在于，利用預(yù)設(shè)的特征提取方法對(duì)所述高斯平滑影像進(jìn)行處理，得到所述外輪廓坐標(biāo)描述子集，包括：
計(jì)算所述高斯平滑影像上，所述外輪廓坐標(biāo)集中任一坐標(biāo)點(diǎn)在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的梯度幅值和方向角；
根據(jù)所述坐標(biāo)點(diǎn)的梯度幅值和方向角，得到所述坐標(biāo)點(diǎn)的描述子；
遍歷所述外輪廓坐標(biāo)集中的所有坐標(biāo)點(diǎn)，得到所述外輪廓坐標(biāo)描述子集。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法，其特征在于，根據(jù)所述外輪廓坐標(biāo)描述子集和所述像素點(diǎn)描述子集，得到低分辨率特征融合圖，包括：
選取所述外輪廓坐標(biāo)描述子集中的任一外輪廓坐標(biāo)描述子，計(jì)算所述外輪廓坐標(biāo)描述子到所述像素點(diǎn)描述子集中每個(gè)像素點(diǎn)描述子的歐式距離；
確定所述歐式距離最小的像素點(diǎn)描述子為所述外輪廓坐標(biāo)描述子的匹配點(diǎn)；
遍歷所述外輪廓坐標(biāo)描述子集上的所有外輪廓坐標(biāo)描述子，得到所述外輪廓坐標(biāo)描述子集的匹配點(diǎn)集；
根據(jù)所述匹配點(diǎn)集，得到低分辨率特征融合圖。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的微小特征跨數(shù)量級(jí)快速定位方法，其特征在于，還包括：
獲取所述待測(cè)建筑物的中分辨率影像；
將所述待測(cè)建筑物微小特征匹配到所述中分辨率影像中，得到中分辨率特征融合圖；
將所述中分辨率特征融合圖匹配到所述低分辨率影像中，得到低分辨率特征融合圖。
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