[發明專利]一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置及取樣方法

在審

• 申請號: 202210290145.4
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114544251A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 王興東;楊雅倫;吳宗武;胡朝陽;丁萬璽;陳威;柯蕃;王帥;王志強;劉勝利;康特;張林;董浩哲
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: G01N1/10
• 分類號: G01N1/10;B25J18/02;B25J18/04;B25J9/12;B25J11/00
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 張元媛

1.一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置，其特征在于，包括載物小車（1）和取樣器（a）、所述載物小車上固定安裝有伸縮機械臂（2）、取樣夾斷裝置（3）、取樣器存取裝置（4）、固定安裝棄料槽（5）和成像系統（6）。

2.如權利要求1所述的一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置，其特征在于，所述載物小車（1）由車輪（101）、第一轉動軸（102）、第二轉動軸（103）、踏板側板（105）、小車頂板（106）、存物側板（107）、小車驅動電機（108）、主機（109）、小車底板（110）、取物側板（111）和棄料側板（112）組成；在所述小車底板（110）下方安裝有所述第一轉動軸（102）和所述第二轉動軸（103），在所述第一轉動軸（102）和所述第二轉動軸（103）的兩端均安裝有所述車輪（101），所述車輪（101）與地軌（104）滑動接觸，所述小車驅動電機（108）和所述主機（109）固定安裝在車身內部所述小車底板（110）上。

3.如權利要求2所述的一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置，其特征在于，所述小車頂板（106）上固定安裝有伸縮機械臂（2）、取樣夾斷裝置（3）和成像系統（6），所述取物側板（111）上固定安裝取樣器存取裝置（4），所述棄料側板（112）上固定安裝棄料槽（5）。

4.如權利要求1所述的一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置，其特征在于，所述取樣器（a）包括取樣器前端（a1）、取樣盒（a2）、取樣器后端（a3）和取樣器手柄（a4），所述取樣器后端（a3）、所述取樣盒（a2）和所述取樣器前端（a1）依次疊加固定于所述取樣器手柄（a4）端面，所述取樣器前端（a1）和所述取樣器后端（a3）的圓柱面分別開有一個圓孔，取樣時鐵水通過圓孔進入取樣盒（a2）。

5.如權利要求1所述的一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置，其特征在于，所述伸縮機械臂（2）包括基座（201）、基關節（202）、第一直線電機（203）、第一節機械臂（204）、第一伸縮桿（205）、第二伸縮桿（206）、肘關節（207）、第二直線電機（208）、第二節機械臂（209）、第三伸縮桿（210）、第四伸縮桿（211）和裝夾器（212），所述基座（201）通過螺栓固定安裝在所述小車頂板（106）上方，所述基座（201）上設有所述基關節（202），基關節內置電機的輸出軸端部連接所述第一節機械臂（204），所述第一直線電機（203）安裝在所述第一節機械臂（204）的左側，其輸出軸的端部連接所述第一伸縮桿（205），所述第一伸縮桿（205）嵌套在所述第一節機械臂（204）內，所述第一伸縮桿（205）內嵌套有所述第二伸縮桿（206），所述第二伸縮桿（206）末端裝有所述肘關節（207），肘關節內置電機的輸出軸端部連接所述第二節機械臂（209），所述第二直線電機（208）安裝在所述第二節機械臂（209）的下方，其輸出軸的端部連接所述第三伸縮桿（210），所述第三伸縮（210）桿嵌套在所述第二節機械臂（209）內，所述第三伸縮桿（210）內嵌套有所述第四伸縮桿（211），所述第四伸縮桿（211）末端連接有所述裝夾器（212）；所述裝夾器（212）呈U形結構，活動夾取取樣器手柄（a4）。

6.如權利要求1所述的一種基于視覺定位的鐵水取樣裝置，其特征在于，所述取樣夾斷裝置（3）包括夾斷裝置外盒（301），取樣盒（302），夾斷電機（303），液壓泵（304），下刀片（305）和上刀片（306），所述夾斷裝置外盒（301）左右內置有滑道，滑道平面與所述小車頂板（106）角度呈50°，滑道頂部固定有所述上刀片（306），所述下刀片（305）兩側均滑動安裝于滑道上，所述下刀片（305）底部連接所述液壓泵（304）頂端，所述液壓泵（304）底端安設于所述夾斷裝置外盒（301）底部，所述夾斷電機（303）機安設在所述液壓泵（304）右側，其輸出軸的端部連接所述液壓泵（304），所述夾斷裝置外盒（301）固定在所述小車頂板（106）上，所述小車頂板（106）和所述夾斷裝置外盒（301）正下方均設有方孔，所述取樣盒（302）穿過所述小車頂板（106）方孔與所述夾斷裝置外盒（301）底部連接；所述棄料側板（112）設有方孔，所述取樣盒（302）末端從方孔伸出所述載物小車（1）。