[發(fā)明專利]一種機(jī)械手手指及機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210289063.8
• 申請(qǐng)日: 2022-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN114559464A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李少東;雙豐;陳明岐;杜揚(yáng);馬翰林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 西安銘澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61223
• 代理人: 姬莉

1.一種機(jī)械手手指，其特征在于，包括：

依次設(shè)置的第一機(jī)構(gòu)(11)、第二機(jī)構(gòu)(13)和第三機(jī)構(gòu)(15)，所述第一機(jī)構(gòu)(11)和第二機(jī)構(gòu)(13)之間設(shè)置有用于連接第一機(jī)構(gòu)(11)和第二機(jī)構(gòu)(13)并改變其相對(duì)夾角的第一連接機(jī)構(gòu)(12)，所述第二機(jī)構(gòu)(13)和第三機(jī)構(gòu)(15)之間設(shè)置有用于連接第二機(jī)構(gòu)(13)和第三機(jī)構(gòu)(15)并改變其相對(duì)夾角的第二連接機(jī)構(gòu)(14)；

被動(dòng)彈簧機(jī)構(gòu)(16)，設(shè)置在所述第三機(jī)構(gòu)(15)背離第二機(jī)構(gòu)(13)的一端，用于控制機(jī)械手手指對(duì)物體的接觸力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手手指，其特征在于，所述第一機(jī)構(gòu)(11)包括第一殼體(111)，所述第一殼體(111)的其中一端均布設(shè)置有兩個(gè)第一端耳(113)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手手指，其特征在于，所述第一連接機(jī)構(gòu)(12)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(112)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(112)設(shè)置在所述第一殼體(111)內(nèi)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(112)的輸出軸延伸至所述第一殼體(111)外，位于兩個(gè)第一端耳(113)之間，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(112)的輸出軸末端套裝固定第一齒輪(121)，所述兩個(gè)第一端耳(113)之間架設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(123)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(123)上套裝固定第二齒輪(122)，所述第二齒輪(122)與所述第一齒輪(121)嚙合，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(123)與所述第二機(jī)構(gòu)(13)連接，用于帶動(dòng)所述第二機(jī)構(gòu)(13)同步運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手手指，其特征在于，所述第二機(jī)構(gòu)(13)包括第二殼體(131)，所述第二殼體(131)的其中一端均布設(shè)置有兩個(gè)第二端耳(133)，另一端固定第一連接件(134)，所述第一連接件(134)與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(123)套裝固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手手指，其特征在于，所述第二連接機(jī)構(gòu)(14)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(132)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(132)設(shè)置在所述第二殼體(131)內(nèi)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(132)的輸出軸延伸至所述第二殼體(131)外，位于兩個(gè)第二端耳(133)之間，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(132)的輸出軸末端套裝固定第三齒輪(141)，所述兩個(gè)第二端耳(133)之間架設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(143)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(143)上套裝固定第四齒輪(142)，所述第四齒輪(142)與所述第三齒輪(141)嚙合，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(143)與所述第三機(jī)構(gòu)(15)連接，用于帶動(dòng)所述第三機(jī)構(gòu)(15)同步運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械手手指，其特征在于，所述第三機(jī)構(gòu)(15)包括指尖部(151)，所述指尖部(151)的其中一端固定第二連接件(152)，所述第二連接件(152)與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(143)套裝固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械手手指，其特征在于，所述被動(dòng)彈簧機(jī)構(gòu)(16)包括固定在所述指尖部(151)上的安裝座(162)，所述安裝座(162)內(nèi)設(shè)置有彈性件(161)，所述彈性件(161)的一端與所述安裝座(162)固定，另一端與端蓋(163)固定連接。

8.一種機(jī)械手，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的一種機(jī)械手手指。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機(jī)械手，其特征在于，包括多個(gè)所述機(jī)械手手指，多個(gè)所述機(jī)械手手指均布設(shè)置在手掌部上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述手掌部包括：

第三殼體(01)；

多個(gè)執(zhí)行器(03)，設(shè)置在所述第三殼體(01)內(nèi)，其輸出軸分別延伸至所述第三殼體(01)的一端外部且與各個(gè)機(jī)械手手指的連接端套裝固定，用于驅(qū)動(dòng)各手指運(yùn)動(dòng)；

工具法蘭(06)，設(shè)置在所述第三殼體(01)背離機(jī)械手手指的一端，其一端與所述第三殼體(01)固定，另一端與扭矩傳感器(05)的一端連接；

扁平電機(jī)(04)，用于驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手繞手掌部法向量運(yùn)動(dòng)，設(shè)置在所述工具法蘭(06)背離所述第三殼體(01)的一端，其輸出軸與所述扭矩傳感器(05)的另一端連接。