[發(fā)明專利]一種四向穿梭車精準(zhǔn)運(yùn)行用的速度調(diào)節(jié)、定位控制方法

在審

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• 申請日: 2022-03-22
• 公開（公告）號: CN114779759A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李向榮;韓兵;方辰呈
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江世倉智能倉儲設(shè)備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 楊學(xué)強(qiáng)

本發(fā)明屬于四向穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種四向穿梭車精準(zhǔn)運(yùn)行用的速度調(diào)節(jié)、定位控制方法。本發(fā)明通過依次進(jìn)行硬件布置、位置信息輸入、距離信息輸入、行駛指令下達(dá)、速度模式行駛以及減速行駛并停車這六步操作的方式，達(dá)到四向穿梭車運(yùn)行更加精準(zhǔn)、高效的目的。本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：四向穿梭車的減速定位過程非常平穩(wěn)，到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)記位置后再進(jìn)行位置調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確定位，保證了定位精度，與常規(guī)的分段減速相比優(yōu)勢明顯。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于四向穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種四向穿梭車精準(zhǔn)運(yùn)行用的速度調(diào)節(jié)、定位控制方法。

背景技術(shù)

四向穿梭車，指的是一種智能的倉儲物流運(yùn)輸設(shè)備，其能前后左右移動，保證托盤貨物的有效運(yùn)輸，因此四向穿梭車系統(tǒng)就需要一套合適、有序的控制方法、運(yùn)行模式，保證運(yùn)輸操作更加有序、安全。

例如，專利公開號為CN113687650A、公開日為2021.11.23的中國發(fā)明專利，公開了一種穿梭車運(yùn)行定位的方法，系統(tǒng)包括總控制器、顏色傳感器、激光傳感器、若干個不同顏色色條、激光射燈、電腦端。方法包括：步驟S01，電腦端發(fā)送的定位信號到總控制器后，顏色傳感器識別當(dāng)前運(yùn)行軌道段上的色條顏色信息，并與總運(yùn)行軌道顏色信息進(jìn)行比較，獲得穿梭車當(dāng)前運(yùn)行軌道段編號后發(fā)送到電腦端。步驟S02，電腦端控制當(dāng)前運(yùn)輸軌道段對應(yīng)的激光射燈從運(yùn)行軌道段一端開始照射轉(zhuǎn)動，直到獲得激光傳感器的感光信號后，獲得此時該激光射燈的轉(zhuǎn)動角度。步驟S03，電腦端通過當(dāng)前運(yùn)輸軌道段編號、激光射燈的轉(zhuǎn)動角度查詢位置表格獲得穿梭車當(dāng)前位置。

但是，該發(fā)明專利中的穿梭車運(yùn)行定位方法，其在使用過程中，至少存在以下3個不足之處。

第一、穿梭車在運(yùn)行過程中，缺少合適的距離、位置修正方法，最終使得穿梭車輸出的實(shí)時參數(shù)準(zhǔn)確性差。

第二、不能實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過程中減速距離和減速度的完全受控。

第三、穿梭車到達(dá)目標(biāo)位置后的定位動作不夠精準(zhǔn)，最終換向脫軌的風(fēng)險也就增大了。

所以綜上所述，現(xiàn)在急需一種可以讓四向穿梭車的運(yùn)行更加平穩(wěn)、安全、節(jié)能、精準(zhǔn)的新型控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種四向穿梭車精準(zhǔn)運(yùn)行用的速度調(diào)節(jié)、定位控制方法，其能通過依次進(jìn)行硬件布置、位置信息輸入、距離信息輸入、行駛指令下達(dá)、速度模式行駛以及減速行駛并停車這六步操作的方式，達(dá)到四向穿梭車運(yùn)行更加精準(zhǔn)、高效的目的。

本發(fā)明解決上述問題采用的技術(shù)方案是：一種四向穿梭車精準(zhǔn)運(yùn)行用的速度調(diào)節(jié)、定位控制方法，依次包括以下步驟，

S1、硬件布置：將穿梭車軌道上的所有貨架位置和穿梭車換向位置，都設(shè)定為標(biāo)記位置，每一個標(biāo)記位置都安裝RFID標(biāo)簽和定位反光貼；

S2、位置信息輸入：在RFID標(biāo)簽內(nèi)寫入標(biāo)記位置的位置信息，并將所有位置信息寫入四向穿梭車的數(shù)據(jù)塊；

S3、距離信息輸入：在數(shù)據(jù)塊內(nèi)輸入所有相鄰標(biāo)記位置之間的行進(jìn)所需距離，標(biāo)記位置判別范圍距離，以及減速設(shè)定距離；

S4、行駛指令下達(dá)：在四向穿梭車的編碼器中讀取初始的標(biāo)記位置信息，并記為特定變量，結(jié)合輸入下達(dá)的終點(diǎn)標(biāo)記位置信息，計算出本次行駛作業(yè)的總行駛距離；

S5、速度模式行駛：四向穿梭車在速度模式下行駛，將特定變量實(shí)時更新至最近經(jīng)過的標(biāo)記位置信息，再結(jié)合特定變量之后的行駛距離、下一個標(biāo)記位置信息以及標(biāo)記位置判別范圍距離這三個參數(shù)，判定四向穿梭車是否已經(jīng)進(jìn)入下一個標(biāo)記位置判別范圍；

S6、減速行駛并停車：四向穿梭車根據(jù)實(shí)時更新的行駛距離和本次行駛作業(yè)的總行駛距離，計算得出剩余行駛距離，在剩余行駛距離減少至減速設(shè)定距離時，四向穿梭車受控減速，最終以低速行駛方式，在經(jīng)過目標(biāo)位置的定位反光貼時停車，本次行駛作業(yè)完成。

進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案在于：S2中，位置信息包括倉庫號信息、貨架號信息、層數(shù)信息以及排列位信息。