[發明專利]一種自動駕駛汽車控制系統與方法

在審

• 申請號: 202210277998.4
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN114690617A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 張婧宇;殷瑋;徐向敏;龔藝;胡素軍;田海艦
• 申請（專利權）人: 智己汽車科技有限公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

一種自動駕駛汽車控制系統與方法，其中該系統包括：自動駕駛控制單元A、自動駕駛控制單元B、網絡A、網絡B、執行器A、執行器B、傳感器組A、傳感器組B；自動駕駛控制單元A包括自動駕駛主控模塊、自動駕駛降級控制模塊；自動駕駛控制單元B包括自動駕駛冗余控制模塊，自動駕駛主控模塊、自動駕駛降級控制模塊可以控制執行器A控制汽車，或自動駕駛主控模塊、自動駕駛降級控制模塊通過自動駕駛控制單元B控制執行器B控制汽車；自動駕駛冗余控制模塊可以控制執行器B控制汽車，或自動駕駛冗余控制模塊通過自動駕駛控制單元A控制執行器A控制汽車。

技術領域

本發明涉及一種汽車控制系統與方法，具體涉及一種自動駕駛汽車控制系統與方法。

背景技術

隨著智能駕駛車輛自動化的提升，為提升智能駕駛安全性逐漸出現具有冗余功能的智駕控制架構及具有冗余執行器的車輛系統。

針對目前已有的冗余控制方法，現有技術如中國專利CN201911139913.0車輛傳感器的信息同步給主控制器和冗余控制器對傳感器通訊負載較大，主控的狀態監測模塊只檢測控制器本身的故障情況，未考慮到執行器故障情況下的冗余控制方案等，在可靠性的原理上，具有實質性的缺陷，同時冗余部件過多，價格昂貴。

現有的汽車冗余控制系統，一般在控制系統與執行裝置兩個層面上進行冗余備份設置，但是設計的原則，都是一運行，一冗余備份，也就是二選一備份，在使用過程中，需要人參與決策，在一個裝置壞掉的狀況下，由人決定是否繼續行駛還是等待救援，自動駕駛汽車，如果采用二選一備份模式，如果一個裝置壞掉，在沒有備份的狀況，由自動駕駛裝置來決策行駛方案，這樣的風險特別的大，比如自動駕駛控制系統的自動駕駛控制模塊，包括高性能CPU，還有復雜的軟件系統，其軟硬件故障率較高，如果采用二選一備份模式，在一個自動駕駛主控模塊發生故障的情況下，備份自動駕駛控制模塊就獨立控制汽車行駛，如果在高速行駛狀態，備份自動駕駛控制模塊出現故障，那么發生惡劣交通事故的概率將非常的大，也就是現有的二選一備份模式不具備自動駕駛汽車的能力。

發明內容

本發明是提高自動駕駛汽車控制系統的可靠性，自動駕駛控制系統自動駕駛控制單元采用三選一模式，每個自動駕駛控制單元可以選擇控制執行層級的兩個執行部件，控制執行部件的數量，控制了成本。

本申請解決上述技術問題的技術方案是:

一種自動駕駛汽車控制系統，包括：自動駕駛控制單元A、自動駕駛控制單元B、網絡A、網絡B、執行器A、執行器B、傳感器組A、傳感器組B；自動駕駛控制單元A與自動駕駛控制單元B電信號連接；自動駕駛控制單元A包括自動駕駛主控模塊、自動駕駛降級控制模塊、網絡模塊A；自動駕駛控制單元B包括自動駕駛冗余控制模塊、網絡模塊B；傳感器組A與自動駕駛控制單元A電信號連接；網絡模塊A與網絡A電信號連接，執行器A與網絡A電信號連接；傳感器組B與自動駕駛控制單元B電信號連接；網絡模塊B與網絡B電信號連接，執行器B與網絡B電信號連接；自動駕駛控制單元A通過自動駕駛控制單元B的電信號連接，可以控制執行器B；自動駕駛主控模塊、自動駕駛降級控制模塊可以控制執行器A控制汽車，或自動駕駛主控模塊、自動駕駛降級控制模塊通過自動駕駛控制單元B控制執行器B控制汽車；自動駕駛冗余控制模塊可以控制執行器B控制汽車，或自動駕駛冗余控制模塊通過自動駕駛控制單元A控制執行器A控制汽車；自動駕駛主控模塊與自動駕駛降級控制模塊提供自動駕駛汽車所需的信息計算與控制處理；自動駕駛冗余控制模塊提供自動駕駛汽車所需的信息計算與控制處理。

還可以是，傳感器組B與自動駕駛控制單元A電信號連接；傳感器組B的信號能夠同時傳遞給自動駕駛控制單元A與自動駕駛控制單元B。