[發(fā)明專利]變道車道線打斷方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210277792.1
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號(hào): CN114595304A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇春龍;賈雙成;朱磊;張現(xiàn)法;陳小龍
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06F16/215
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 張迪

1.一種變道車道線打斷方法，其特征在于，包括：

獲取一條初始道路線數(shù)據(jù)，所述初始道路線數(shù)據(jù)中包含至少一組相連的車道線和變道線；

采用預(yù)設(shè)手段獲得所述初始道路線數(shù)據(jù)的初始打斷線，所述初始打斷線由一組相連的所述車道線和所述變道線得到；

根據(jù)所述初始道路線數(shù)據(jù)選取地圖中所有滿足預(yù)設(shè)條件的其他道路線數(shù)據(jù)，得到道路線數(shù)據(jù)組；

利用二分法定位所述道路線數(shù)據(jù)組中所有相交的車道線與變道線，得到多個(gè)交點(diǎn)；

將所述初始打斷線作為所述道路線數(shù)據(jù)組中每個(gè)所述交點(diǎn)的打斷線進(jìn)行打斷。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括：所述其他道路線數(shù)據(jù)中的每條道路線數(shù)據(jù)均具有至少一組相交的車道線和變道線，且每組相交的所述車道線和所述變道線之間的夾角與所述初始道路線數(shù)據(jù)中所述車道線和所述變道線的夾角差在第一預(yù)制范圍，和/或，

所述其他道路線數(shù)據(jù)與所述初始道路線數(shù)據(jù)中所述車道線的長度差在第二預(yù)制范圍，和/或，

所述其他道路線數(shù)據(jù)中每條線的交點(diǎn)數(shù)量與所述初始道路線數(shù)據(jù)中交點(diǎn)的數(shù)量差滿足第三預(yù)制范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用二分法定位所述道路線數(shù)據(jù)組中所有相交的車道線與變道線，得到多個(gè)交點(diǎn)，包括：

獲取所述道路線數(shù)據(jù)組中的一條道路線數(shù)據(jù)，所述道路線數(shù)據(jù)由多條相連線段組成；

基于平面坐標(biāo)系對所述多條相連的線段的端點(diǎn)賦予坐標(biāo)值；

根據(jù)所賦予的所述坐標(biāo)值獲得所述道路線數(shù)據(jù)中初始中間坐標(biāo)值和位于兩側(cè)的初始第一坐標(biāo)值和初始第二坐標(biāo)值；

根據(jù)平面坐標(biāo)系中的直線方程對所述初始中間坐標(biāo)值、所述初始第一坐標(biāo)值和所述初始第二坐標(biāo)值分別帶入計(jì)算，若所述初始中間坐標(biāo)值和所述初始第一坐標(biāo)值的計(jì)算結(jié)果為異號(hào)，則保留；

檢測所述初始中間坐標(biāo)值和所述初始第一坐標(biāo)值是否為一條線段的兩端點(diǎn)，若是，則該線段為交點(diǎn)所在線段，否則，將所初始述第一坐標(biāo)值和所述初始中間坐標(biāo)值之間的多條相連線段作為新的道路線數(shù)據(jù)重復(fù)計(jì)算。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始道路線數(shù)據(jù)選取地圖中所有滿足預(yù)設(shè)條件的其他道路線數(shù)據(jù)，得到道路線數(shù)據(jù)組，包括：

獲取地圖中所有的原始道路線數(shù)據(jù)，所述原始道路線數(shù)據(jù)包括所述初始道路線數(shù)據(jù)；

對所述原始道路線數(shù)據(jù)建立空間索引；

根據(jù)所述初始道路線數(shù)據(jù)輸入滿足預(yù)設(shè)條件的篩選需求以對所述原始道路線數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，得到包含所述初始道路線和所述其他道路線數(shù)據(jù)的所述道路線數(shù)據(jù)組。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取地圖中所有的原始道路線數(shù)據(jù)，所述原始道路線數(shù)據(jù)包括所述初始道路線數(shù)據(jù)，包括：

選取所述原始道路線數(shù)據(jù)中的一條道路線數(shù)據(jù)；

查找所述道路線數(shù)據(jù)中是否存在符合預(yù)設(shè)變道形態(tài)的位置，若是，則得到具有相交的車道線和變道線的初始道路線數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，獲取地圖中所有的原始道路線數(shù)據(jù)，所述原始道路線包括所述初始道路線數(shù)據(jù)，包括：

獲取圖像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)包含道路中的車道線信息；

利用深度學(xué)習(xí)方法對所述圖像數(shù)據(jù)處理，得到地圖中的所述原始道路線數(shù)據(jù)，所述原始道路線數(shù)據(jù)中的至少部分道路線數(shù)據(jù)包含相連的車道線和變道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述原始道路線數(shù)據(jù)建立空間索引，包括：

將所述原始道路線數(shù)據(jù)中的每條道路線所滿足相同預(yù)設(shè)條件的道路線數(shù)據(jù)以相同的后綴命名，根據(jù)所述后綴命名建立所述空間索引。