[發(fā)明專利]移動智能車輛管理方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210274725.4 | 申請日： | 2022-03-21 |
| 公開（公告）號： | CN114537442B | 公開（公告）日： | 2022-09-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 洪球;尹進;尹勝;高朝;胡海鷹;賀嶠峻;歐軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 中維建通信技術(shù)服務(wù)有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W50/00;G06F17/16;G16Y20/10;G16Y20/20;G16Y40/10;G16Y40/20;G16Y40/35;G16Y40/60;G08G1/0968 |
| 代理公司： | 長沙大珂知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43236 | 代理人： | 伍志祥 |
| 地址： | 410100 湖南省長沙市長沙經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)人民*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動 智能 車輛 管理 方法 系統(tǒng) | ||
1.移動智能車輛管理方法，其特征在于，包括以下步驟：
S101、實時監(jiān)測車輛狀態(tài)參數(shù)；
S102、并采用所述S101步驟監(jiān)測得到的車輛狀態(tài)參數(shù)計算得到移動車輛在整體坐標系下相對于第i個地標的距離和夾角，并計算得到車輛狀態(tài)測量值矩陣；
S103、實時估計車輛的下一時刻狀態(tài)值；
S104、根據(jù)所述S103步驟估計得到的下一時刻狀態(tài)值，計算下一時刻應(yīng)輸入的控制輸入值；
S105、更新下一時刻狀態(tài)值；
S106、判斷所述S105步驟更新的下一時刻狀態(tài)值是否達到了控制輸入值輸入所欲達到的移動智能車輛運行狀態(tài)，達到則停止，否則重復(fù)所述步驟S101-S105；
其中所述S102步驟計算移動車輛在整體坐標系下相對于第i個地標的距離的計算公式如下：
；
所述S102步驟計算移動車輛在整體坐標系下相對于第i個地標的夾角的計算公式如下：
；
所述S102步驟計算得到車輛狀態(tài)測量值矩陣的計算公式如下：
其中，Xt為t時刻的車輛坐標矩陣，Xmi為t時刻第i個地標的坐標矩陣；，，為t時刻在整體坐標系下第i個地標的x軸坐標值，為t時刻在整體坐標系下第i個地標的y軸坐標值，為誤差項矩陣。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動智能車輛管理方法，其特征在于，所述S101監(jiān)測得到的車輛狀態(tài)參數(shù)包括：t時刻車輛于整體坐標系下的x軸坐標 x(t)、t時刻車輛于整體坐標系下的y軸坐標y(t)和t時刻車輛于整體坐標系下車輛中心軸相對于x軸的夾角 ；所述車輛狀態(tài)參數(shù)形成t時刻的車輛狀態(tài)矩陣。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動智能車輛管理方法，其特征在于，所述S103步驟實時估計得到的車輛的下一時刻狀態(tài)值形成下一時刻狀態(tài)估計值矩陣：
其中，為t時刻車輛于整體坐標系下的x軸坐標，為t時刻車輛于整體坐標系下的y軸坐標，為t時刻車輛于整體坐標系下車輛中心軸相對于x軸的夾角；為t+1時刻車輛于整體坐標系下的x軸坐標，為t+1時刻車輛于整體坐標系下的y軸坐標，為t+1時刻車輛于整體坐標系下車輛中心軸相對于x軸的夾角； QUOTE，Vt為t時刻車輛的總行駛速度，為t時刻車輛前輪相對于車輛軸的轉(zhuǎn)向角，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動智能車輛管理方法，其特征在于，所述S104步驟計算應(yīng)輸入的控制輸入值形成下一時刻應(yīng)輸入的控制輸入值矩陣：
其中，為下一時刻狀態(tài)估計值矩陣，Z(t|t)為計算得到車輛狀態(tài)測量值矩陣。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動智能車輛管理方法，其特征在于，所述S105步驟的更新下一時刻狀態(tài)值，得到下一時刻狀態(tài)值矩陣的計算公式如下：
其中，為相對于第i個地標輸入值的獲得矩陣，為下一時刻應(yīng)輸入的控制輸入值矩陣。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動智能車輛管理方法，其特征在于，所述相對于第i個地標輸入值的獲得矩陣的計算公式如下：
其中，F(xiàn)(t)為t時刻與t+1時刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣，Pt|t為t時刻的車輛狀態(tài)矩陣X(t|t)與t時刻的車輛狀態(tài)測量值矩陣Z(t|t)之間的協(xié)方差矩陣。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動智能車輛管理方法，其特征在于，所述t時刻與t+1時刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣計算公式如下：
。
8.采用如權(quán)利要求1-7任一所述方法的移動智能車輛管理系統(tǒng)，其特征在于，包括移動智能車輛數(shù)據(jù)采集模塊、狀態(tài)估計模塊和主控制模塊；
所述移動智能車輛數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集實時監(jiān)測的車輛狀態(tài)參數(shù)；
所述狀態(tài)估計模塊，用于根據(jù)所述移動智能車輛數(shù)據(jù)采集模塊采集到的數(shù)據(jù)實時估計并更新車輛的下一時刻狀態(tài)值；
所述主控制模塊，用于計算車輛狀態(tài)測量值矩陣，并計算下一時刻應(yīng)輸入的控制輸入值，更新迭代直至下一時刻應(yīng)輸入的控制輸入值達到所述主控制模塊所欲達到的移動智能車輛運行狀態(tài)。
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