[發明專利]一種自動交叉碼放輪胎的方法

在審

• 申請號: 202210272015.8
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114781957A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 王鐘輝;葛雋;孫博;洪起;謝明珍;張譯
• 申請（專利權）人: 浙江國自智能裝備有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06F16/2455;G06F17/11;G06K7/10;G08B21/24;B65G57/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 俞宏濤

1.一種自動交叉碼放輪胎的方法，包括上位機系統、機器人系統和用于碼放輪胎的轉運框，上位機系統包括數據庫，其特征在于：方法依次包括以下步驟：

S1：分別獲取轉運框和輪胎的尺寸信息，并判斷尺寸信息是否在數據庫中，若數據庫中有兩者的尺寸信息，則進入S3，若數據庫無兩者的尺寸信息，則進入S2；

S2：將尺寸信息人工輸入，并存入數據庫中；

S3：根據S1獲取的尺寸信息在數據庫中搜索兩者組合的碼垛信息，碼垛信息包括碼放坐標和碼放數量，若數據庫中有兩者組合的碼垛信息，則進入S5，若數據庫中無兩者組合的碼垛信息，則進入S4；

S4：上位機系統實時計算碼垛信息，碼垛信息中：第一層的第一個輪胎為平放在轉運框上，碼放后輪胎的中心點連線為菱形，并將碼垛信息存入數據庫中；

S5：上位機系統將數據庫中的碼垛信息或S4計算的碼垛信息傳輸至機器人系統，機器人系統接收碼垛信息并根據坐標信息碼放輪胎。

2.根據權利要求1所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：在步驟S1中的轉運框的尺寸信息包括轉運框長度、轉運框寬度以及轉運框高度，在步驟S1中的輪胎的尺寸信息包括輪胎的外徑、輪胎的內徑、輪胎的寬度以及輪輞寬度。

3.根據權利要求2所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：所述轉運框和輪胎上均設有二維碼，分別通過掃描二維碼獲取轉運框和輪胎的尺寸信息。

4.根據權利要求1所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：所述上位機系統還包括報警器，當S1步驟中的數據庫無尺寸信息時通過報警器向操作人員發出報警提示。

5.根據權利要求1所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：在S4步驟中的碼放坐標和碼放數量根據輪胎碼放角度α計算，假定奇數層輪胎的碼放個數為n，輪胎碼放角度α根據以下公式計算：

其中：a為輪胎外徑，b為輪胎寬度，d為輪胎內徑，L為轉運框長度，令f(α)＝0，求解α。

6.根據權利要求5所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：

第一層輪胎的碼放坐標分別為：

第二層輪胎的碼放坐標分別為：

第i層輪胎的碼放坐標分別為：

當i為奇數時：

當i為偶數時：

其中：z為未知量，m為偶數層輪胎的碼放個數，且m＝n。

7.根據權利要求6所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：假設第一層的輪胎e的碼放坐標為(x_e,z_e)，第二層的輪胎f的碼放坐標為(x_f,z_f)，z_f-z_e＝z，

令f(z_f)＝0,求解z_f。

8.根據權利要求6所述的一種自動交叉碼放輪胎的方法，其特征在于：設定輪胎層數為i，則，轉運框內碼放輪胎數量P＝n×I，

令f(i)＜H，求解i，

其中：H為轉運框的高度。