[發明專利]一種變形抓手和變形docking設備的定位系統及定位方法

在審

• 申請號: 202210271960.6
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114435945A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 張濤;楊旭磊;李交友;彭羿;馮志鵬
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G13/00;B65G13/12;B65G43/08
• 代理公司: 廣西曙光知識產權代理有限公司 45132
• 代理人: 張云星

1.一種變形抓手和變形docking設備的定位系統，其特征在于：包括鋼結構拼臺和安裝在鋼結構拼臺上的升降定位滾床、隨行夾具、門檻內板抓手、docking設備，升降定位滾床和隨行夾具用來完成白車身的輸送和定位，門檻內板抓手和docking設備用來完成門檻內板的上件和定位。

2.根據權利要求1所述的一種變形抓手和變形docking設備的定位系統，其特征在于：所述門檻內板抓手包括門檻夾具、抓手框架和換槍盤箱，所述抓手框架的一端設置門檻夾具，所述抓手框架的側面設置換槍盤箱，所述抓手框架的另一端設置抓手定位面、抓手定位銷和抓手支撐面；所述門檻夾具包括夾具、第一Y向滑移機構、第二Y向滑移機構、勾銷缸、Y向滑移機構安裝板和Z向滑移機構，所述Z向滑移機構的一端連接抓手框架，所述Y向滑移機構安裝板設置在Z向滑移機構的另一端，在Y向滑移機構安裝板的Z向兩端分別設置第一Y向滑移機構、第二Y向滑移機構，所述勾銷缸設置在第一Y向滑移機構和第二Y向滑移機構之間，并通過連接桿固定在第一Y向滑移機構上，所述第二Y向滑移機構上設置夾具。

3.根據權利要求1所述的一種變形抓手和變形docking設備的定位系統，其特征在于：所述docking，包括Y向滑移機構、X向滑移機構和docking，所述X向滑移機構設置在Y向滑移機構上，所述docking安裝在Y向滑移機構上，所述docking包括支架和設置在支架上的Docking支撐軸承、Docking定位孔、Docking定位面和夾緊氣缸，所述Docking支撐軸承、Docking定位孔、Docking定位面分別用于定位抓手上的抓手定位面、抓手定位銷、抓手支撐面。

4.一種變形抓手和變形docking設備的定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1:預設各個車型的變形量，得到車型信息之后，根據不同的車型調用相對應的程序實現門檻內板抓手的變形和變形docking的變形；

步驟2:開啟設置在抓手夾具和變形docking上的距離傳感器和設置在車身上的接收器，通過距離傳感器和接收器測定抓手和車身的直線距離，并傳送數據給控制器；關閉設置在抓手和變形docking上的距離傳感器和設置在車身上的接收器。

步驟3:控制器將接收到的直線距離減去設定距離，得到移動距離，并將移動距離分解成X軸、Y軸、Z軸方向的三個移動分距離A、B、C；

步驟4:控制器指令X向滑移機構、Y向滑移機構、Z向滑移機構在X軸、Y軸、Z軸方向滑移移動分距離A、B、C；

步驟5:再次開啟開啟設置在抓手上和變形docking的距離傳感器和設置在車身上的接收器，通過距離傳感器和接收器測定抓手和車身的直線距離，并傳送數據給控制器；若直線距離等于或小于設定距離；即完成抓手在車身上的定位；若直線距離大于設定距離，則回到步驟3。