[發明專利]空氣懸架調整方法、裝置、車載終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202210271941.3
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114643823B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 劉偉;汪沛偉;徐現昭;耿紀釗
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/0165;B60G17/052
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

1.一種空氣懸架調整方法，其特征在于，應用于車載終端，所述方法包括：

獲取懸架行為圖層，所述懸架行為圖層用于標記顛簸路段的位置；

根據所述懸架行為圖層中標記的所述顛簸路段的位置，確定車輛行駛過程中的第一懸架調整區域；

若所述車輛進入所述第一懸架調整區域，則控制底盤對空氣懸架的高度進行調整；

在獲取懸架行為圖層之前，所述方法還包括：

通過傳感設備采集所述車輛在行駛過程中的姿態信息；

對所述姿態信息進行分析，并在根據分析結果確定所述車輛在行駛的路段中包含有顛簸路段的情況下，根據顛簸路段的位置生成懸架行為圖層；

將生成的所述懸架行為圖層上傳至云端設備，以使得所述云端設備對所述懸架行為圖層進行存儲；其中，所述懸架行為圖層為標記有所述顛簸路段的位置的圖層，當云端在接收到一個懸架行為圖層后，若在預設時間周期內，未接收到其他車輛上傳的與所述懸架行為圖層相同的懸架行為圖層，則刪除所述懸架行為圖層。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述車輛進入所述第一懸架調整區域，則控制底盤對空氣懸架的高度進行調整，包括：

若所述車輛進入所述第一懸架調整區域，則檢測所述空氣懸架的當前高度；

若所述空氣懸架的當前高度小于調整高度值，則根據所述調整高度值控制底盤對所述空氣懸架的高度進行調整，以使所述空氣懸架的高度達到所述調整高度值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取懸架行為圖層之前，所述方法還包括：

通過傳感設備采集車輛在行駛過程中的姿態信息；

將所述姿態信息上傳至云端設備，以使得所述云端設備對所述姿態信息進行分析，并在根據分析結果確定所述車輛在行駛的路段中包含有顛簸路段的情況下，根據所述顛簸路段的位置生成懸架行為圖層，并對所述懸架行為圖層進行存儲；

所述獲取懸架行為圖層，包括：

從所述云端設備下載所述懸架行為圖層。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述顛簸路段包括路面抖動路段、上下坡路段以及凸起物路段中的至少一種；所述根據分析結果確定所述車輛在行駛的路段中包含有顛簸路段的情況，包括以下中的至少一種：

根據所述姿態信息確定所述車輛在水平方向上的角度在第一時間段內的變化幅度大于第一角度閾值，則確定所述車輛在行駛的路段中包含路面抖動路段；

根據所述姿態信息確定所述車輛的俯仰角的絕對值在第二時間段內均大于俯仰角閾值，則確定所述車輛在行駛的路段中包含上下坡路段；

若檢測到所述姿態信息中包含第一角度數據，且在所述車輛行駛過目標距離后，再次檢測到所述姿態信息中包含所述第一角度數據，則確定所述車輛在行駛的路段中包含凸起物路段，所述第一角度數據表征所述車輛在豎直方向上的角度先增加后減小，且所述車輛在豎直方向上的角度的變化幅度的絕對值大于第二角度閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述懸架行為圖層中標記的所述顛簸路段的位置，確定車輛行駛過程中的第一懸架調整區域，包括：

根據所述懸架行為圖層中標記的所述顛簸路段的位置，確定懸架調整的起始位置和終止位置；

根據所述起始位置和所述終止位置，確定第二懸架調整區域；

檢測所述車輛的行駛速度，根據所述行駛速度對所述第二懸架調整區域進行調整，得到第一懸架調整區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述檢測所述車輛的行駛速度，根據所述行駛速度對所述第二懸架調整區域進行調整，得到第一懸架調整區域，包括：

檢測所述車輛的行駛速度以及所述車輛所行駛路段的道路場景；

若所述道路場景為高速道路場景，且所述行駛速度大于行駛速度閾值，則根據所述行駛速度對所述第二懸架調整區域進行擴大，得到第一懸架調整區域；

若所述道路場景為城市道路場景，且所述行駛速度小于或等于所述行駛速度閾值，則根據所述行駛速度對所述第二懸架調整區域進行縮小，得到所述第一懸架調整區域。