[發明專利]激光雷達狀態檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210268117.2
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114779218A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 肖梓棟
• 申請（專利權）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 魏宇星

1.一種激光雷達狀態檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標時間段內激光雷達對應的總點云信息，基于所述總點云信息攜帶的視場信息從所述總點云信息中確定所述各個視場對應的視場點云信息；

獲取所述目標時間段內激光雷達對應的幀信息，根據所述各個視場對應的視場點云信息和所述幀信息分別進行平均計算，得到所述各個視場對應的幀平均點云信息；

基于所述各個視場對應的幀平均點云信息和所述各個視場的數量進行平均計算，得到視場平均點云信息；

將所述各個視場對應的幀平均點云信息與所述視場平均點云信息分別進行差異性比較，得到點云數據差異結果；

基于所述點云數據差異結果確定所述激光雷達在所述目標時間段的狀態檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標時間段內激光雷達對應的總點云信息，包括：

在所述目標時間段內運行所述激光雷達，獲取所述激光雷達對應的總點云信息，所述激光雷達對應的總點云信息是通過所述激光雷達將各個視場對應的視場點云信息進行融合后得到的。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述總點云信息攜帶的視場信息從所述總點云信息中確定所述各個視場對應的視場點云信息，包括：

遍歷所述總點云信息中各個點數據攜帶的視場信息，根據所述總點云信息中各個點數據攜帶的視場信息將所述總點云信息中各個點數據進行劃分，得到所述各個視場對應的視場點云信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述各個視場對應的幀平均點云信息與所述視場平均點云信息分別進行差異性比較，得到點云數據差異結果，包括：

分別計算所述各個視場對應的幀平均點云信息與所述視場平均點云信息的差值，得到所述各個視場對應的點云數據差值；

將所述各個視場對應的點云數據差值作為所述點云數據差異結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述點云數據差異結果確定所述激光雷達在所述目標時間段的狀態檢測結果，包括：

當所述各個視場對應的點云數據差值均未達到預設異常狀態差值閾值時，所述激光雷達在所述目標時間段的狀態檢測結果為正常狀態；

當所述各個視場對應的點云數據差值中存在目標點云數據差值達到所述預設異常狀態差值閾值時，所述激光雷達在所述目標時間段的狀態檢測結果為異常狀態。

6.據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標點云數據差值對應的視場包括目標視場；所述激光雷達應用于無人駕駛設備中；

在所述當所述各個視場對應的點云數據差值中存在目標點云數據差值達到所述預設異常狀態差值閾值時，所述激光雷達在所述目標時間段的狀態檢測結果為異常狀態之后，還包括：

生成所述目標視場對應的異常警告信息；

基于所述異常警告信息進行報警，并執行預設減速停止指令，所述減速停止指令用于使所述無人駕駛設備減速停止。

7.一種激光雷達狀態檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標時間段內激光雷達對應的總點云信息，基于所述總點云信息攜帶的視場信息從所述總點云信息中確定所述各個視場對應的視場點云信息；

幀信息運算模塊，用于獲取所述目標時間段內激光雷達對應的幀信息，根據所述各個視場對應的視場點云信息和所述幀信息分別進行平均計算，得到所述各個視場對應的幀平均點云信息；

視場信息運算模塊，用于基于所述各個視場對應的幀平均點云信息和所述各個視場的數量進行平均計算，得到視場平均點云信息；

比較模塊，用于將所述各個視場對應的幀平均點云信息與所述視場平均點云信息分別進行差異性比較，得到點云數據差異結果；

確定模塊，用于基于所述點云數據差異結果確定所述激光雷達在所述目標時間段的狀態檢測結果。

8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。