[發明專利]評估自動駕駛車輛的駕駛行為的方法、裝置、電子設備

在審

• 申請號: 202210266560.6
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114670839A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 陳晨;趙軍
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司;阿波羅智行科技（廣州）有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 姜浩然;吳麗麗

1.一種用于評估自動駕駛車輛的駕駛行為的方法，包括：

獲取由所述車輛在自動駕駛期間采集的行駛數據；

基于所述行駛數據確定所述車輛的駕駛行為以及至少一個指標值，所述至少一個指標值用于表征所確定的駕駛行為；

確定與所述駕駛行為相關的場景復雜度；以及

基于所述至少一個指標值和所述場景復雜度確定針對所述駕駛行為的評估結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定與所述駕駛行為相關的場景復雜度包括：

確定路況復雜度與交互元素復雜度，其中，所述路況復雜度指示所述車輛所在道路的復雜程度，并且所述交互元素復雜度指示所述車輛周圍的元素的復雜程度；以及

基于所述路況復雜度和所述交互元素復雜度確定所述場景復雜度。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，基于所述路況復雜度和所述交互元素復雜度確定所述場景復雜度包括：確定所述路況復雜度與所述交互元素復雜度的加權和作為所述場景復雜度。

4.根據權利要求3所述的方法，確定所述路況復雜度與所述交互元素復雜度的加權和包括使得所述交互元素復雜度具有比所述路況復雜度更高的權重。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的方法，其中，確定路況復雜度包括基于路網信息確定靜態路況復雜度。

6.根據權利要求2-5中任一項所述的方法，其中，確定路況復雜度包括基于由路側設備獲取的路側感知信息來確定動態路況復雜度。

7.根據權利要求2-6中任一項所述的方法，其中，確定交互元素復雜度包括：

獲取車輛側感知信息；

確定所述車輛側感知信息中的所感知到的元素信息；以及

基于所述元素信息確定所述交互元素復雜度。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，確定所述車輛側感知信息中的所感知到的元素信息包括：

基于所述駕駛行為的類型確定感興趣范圍；并且

確定所述車輛側感知信息中的、在所述車輛的所述感興趣范圍內的元素的元素信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述感興趣范圍包括針對所述駕駛行為中的至少兩個行為子階段中的每個行為子階段不同的方位范圍。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，所述感興趣范圍包括針對多個預定元素類型中的每個元素類型不同的范圍，其中，所述多個預定元素類型選自由以下各項構成的組：車輛，非機動車，行人，靜態障礙物。

11.根據權利要求1-10中任一項所述的方法，其中，基于所述至少一個指標和所述場景復雜度確定針對所述駕駛行為的評估結果包括：

針對所述至少一個指標值中的每個指標值確定指標得分，包括：

獲取與所述指標值對應的指標的預定取值分布范圍；以及

基于所述指標值和所述預定取值分布范圍確定指標得分；以及基于所確定的至少一個指標得分和所述場景復雜度確定所述評估結果。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，基于所述指標值和所述預定取值分布范圍確定指標得分包括基于所述指標值和所述預定取值分布范圍獲取歸一化的指標值作為所述指標得分。

13.根據權利要求11或12所述的方法，其中，基于所確定的至少一個指標得分和所述場景復雜度確定所述評估結果包括：基于所述至少一個指標得分與所述場景復雜度的比值確定所述評估結果。

14.根據權利要求1-13中任一項所述的方法，還包括基于所述評估結果來調節所述車輛的控制參數。