[發明專利]無人機及其云臺控制方法

在審

• 申請號: 202210261698.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN114578841A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 陳剛;張添保;蔣憲宏
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孫媛

1.一種無人機云臺控制方法，所述無人機包括飛控系統和用于控制所述云臺的云臺控制系統，其特征在于，包括：

所述飛控系統生成所述無人機的偏航角速率指令；

若輸入所述無人機的偏航角速率指令不為零，則所述云臺控制系統根據輸入所述無人機的偏航角速率指令及所述云臺的偏航軸電機附加控制指令，控制所述云臺的偏航軸電機。

2.根據權利要求1所述的云臺控制方法，其特征在于，所述云臺控制系統根據所述無人機的所述偏航角速率指令，控制所述云臺的所述偏航軸電機，包括：

判斷輸入所述無人機的偏航角速率指令是否為零；

若否，則：

所述云臺控制系統獲取所述云臺的實際偏航角速率；

所述云臺控制系統根據輸入所述無人機的所述偏航角速率指令和所述云臺的所述實際偏航角速率，生成所述云臺的偏航軸電機控制指令；

所述云臺控制系統獲取所述云臺的偏航軸電機附加控制指令，其中，所述偏航軸電機附加控制指令用于控制所述云臺的偏航軸電機以使得所述云臺搭載的影像設備的視線與所述無人機的航向重合；

所述云臺控制系統根據所述云臺的所述偏航軸電機控制指令和所述云臺的所述偏航軸電機附加控制指令，生成所述云臺的偏航軸電機控制量；

根據所述云臺的所述偏航軸電機控制量，控制所述云臺的偏航軸電機。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述云臺控制系統獲取所述云臺的所述偏航軸電機附加控制指令，包括：

所述云臺控制系統獲取所述云臺的實際偏航角和所述無人機的實際偏航角；

所述云臺控制系統根據所述云臺的所述實際偏航角和所述無人機的所述實際偏航角，生成所述云臺的所述偏航軸電機附加控制指令。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

若輸入所述無人機的所述偏航角速率指令為零，則：

所述云臺控制系統獲取所述無人機的實際偏航角和所述云臺的實際偏航角；

所述云臺控制系統根據所述無人機的所述實際偏航角和所述云臺的所述實際偏航角，生成所述云臺的偏航角速率控制指令；

所述云臺控制系統獲取所述云臺的實際偏航角速率；

所述云臺控制系統根據所述云臺的所述偏航角速率控制指令和所述云臺的所述實際偏航角速率，生成所述云臺的偏航軸電機控制量；

所述云臺控制系統根據所述云臺的所述偏航軸電機控制量，控制所述云臺的偏航軸電機。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述飛控系統生成所述無人機的所述偏航角速率指令，包括：

所述飛控系統獲取輸入所述無人機的位置指令和視線指令中的至少一種；

所述飛控系統根據輸入所述無人機的所述位置指令和所述視線指令中的至少一種，生成所述無人機的所述偏航角速率指令。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述飛控系統生成所述無人機的所述偏航角速率指令，包括：

所述飛控系統獲取輸入所述無人機的速度指令和視線變化率指令中的至少一種；

所述飛控系統根據輸入所述無人機的所述速度指令和所述視線變化率指令中的至少一種，生成所述無人機的所述偏航角速率指令。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

所述云臺控制系統根據輸入所述云臺的俯拍角度指令和所述云臺的輸出狀態信息，控制所述云臺的俯仰軸電機和滾轉軸電機，其中，所述云臺的所述輸出狀態信息包括所述云臺的實際姿態角及所述實際姿態角速率。