[發明專利]跟蹤鉸接式交通工具的不同部分

在審

• 申請號: 202210261424.8
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN115113191A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: S·Y-P·陳;J·K·希夫曼
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S13/931;G01S17/66;G01S17/931
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 錢慰民;周全

1.一種方法，包括：

由第一交通工具跟蹤在所述第一交通工具的雷達系統的視場中駕駛的第二交通工具，對所述第二交通工具的跟蹤包括：

使用所述第一交通工具的所述雷達系統生成與所述第二交通工具的第一部分相關聯的第一邊界框以及與所述第二交通工具的第二部分相關聯的第二邊界框；以及

基于與所述第一邊界框相關聯的第一速度向量以及與所述第二邊界框相關聯的第二速度向量，確定所述第二交通工具是否是鉸接式交通工具；以及

響應于確定所述第二交通工具是所述鉸接式交通工具，由所述第一交通工具通過在所述視場中單獨以及同時跟蹤所述第一邊界框和所述第二邊界框來執行駕駛操縱。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括：

響應于所述第二交通工具達到或超過閾值長度，發起所述第二交通工具是否是所述鉸接式交通工具的確定；

響應于所述第二交通工具是所述鉸接式交通工具，將鉸鏈點定位在所述鉸接式交通工具的所述第一部分和所述第二部分上或所述鉸接式交通工具的所述第一部分和所述第二部分之間；以及

響應于定位所述鉸鏈點，將所述第一邊界框和所述第二邊界框設置為不重疊。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，進一步包括：

響應于所述鉸接式交通工具轉彎或在彎曲道路上駕駛，而定位所述鉸鏈點；以及

確定所述第一邊界框和所述第二邊界框之間的鉸接角度，其中所述鉸接角度大于零度。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，進一步包括：

確定所述第一邊界框的寬度；

確定所述第二邊界框的寬度；

通過使用以下各項來估計所述鉸接式交通工具距所述第一交通工具最近的邊緣：

所述鉸鏈點；

所述鉸接角度；

所述第一寬度；以及

所述第二寬度；以及

由所述第一交通工具通過避免靠近所述鉸接式交通工具不安全地駕駛或與所述鉸接式交通工具碰撞來執行所述駕駛操縱。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，進一步包括：

進一步由所述第一交通工具通過避開所述鉸接式交通工具的所述邊緣來執行所述駕駛操縱。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，跟蹤所述第二交通工具進一步包括：

確定與所述第一邊界框相關聯的第一長度和第一寬度；

確定與所述第二邊界框相關聯的第二長度和第二寬度；以及

通過使用以下各項來估計所述鉸接式交通工具距所述第一交通工具最近的邊緣：

所述鉸鏈點；

所述鉸接角度；

所述第一長度和所述第一寬度；以及

所述第二長度和所述第二寬度；以及

通過避免靠近所述鉸接式交通工具不安全地駕駛或與所述鉸接式交通工具碰撞，來執行所述駕駛操縱。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，進一步包括：

進一步通過避開所述第二交通工具的所述邊緣來執行所述駕駛操縱。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括：

由所述第一交通工具跟蹤在所述雷達系統的所述視場中駕駛的第三交通工具，對所述第三交通工具的跟蹤包括：

使用所述雷達系統生成與所述第三交通工具的第一部分相關聯的第三邊界框以及與所述第三交通工具的第二部分相關聯的第四邊界框；

基于與所述第三邊界框相關聯的第三速度向量以及與所述第四邊界框相關聯的第四速度向量，確定所述第三交通工具是非鉸接式交通工具；以及

用與所述第三交通工具的第一部分和第二部分相關聯的第五邊界框替換所述第三邊界框和所述第四邊界框；以及

響應于確定所述第三交通工具是所述非鉸接式交通工具，由所述第一交通工具通過在所述視場中跟蹤與所述第三交通工具相關聯的所述第五邊界框來執行另一駕駛操縱。