[發明專利]路面標識識別方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210260947.0
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114626462B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 李旺;趙雄
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/80
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

1.一種路面標識識別方法，其特征在于，包括：

獲取多幀待識別路面圖像，所述多幀待識別路面圖像是不同角度的攝像頭針對同一路面標識對象同時拍攝、且每一攝像頭連續多幀拍攝到的圖像；

將各所述待識別路面圖像中的圖像特征進行俯視變換及融合，得到單幀路面圖像，其中，所述單幀路面圖像是所述多幀待識別路面圖像中的圖像特征經過俯視變換后經過多次融合得到的；

識別所述單幀路面圖像中的路面標識；

其中，將各所述待識別路面圖像中的圖像特征進行俯視變換及融合，得到單幀路面圖像，包括：

確定各所述待識別路面圖像中圖像特征的坐標，并根據所述圖像特征以及對應的坐標，生成各所述圖像特征的注意圖像特征；

根據所述待識別路面圖像的圖像特征以及對應的注意圖像特征進行點積運算，得到所述圖像特征對應的數量積；

根據所述待識別路面圖像的圖像特征以及對應的數量積進行特征平鋪，得到各所述待識別路面圖像對應的俯視圖像特征；

將不同角度的攝像頭在同一采集時刻針對同一路面標識對象拍攝的多幀待識別路面圖像對應的俯視圖像特征進行融合，得到同一采集時刻的融合路面圖像特征；

將多個采集時刻的融合路面圖像特征進行融合，得到所述單幀路面圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將不同角度的攝像頭在同一采集時刻針對同一路面標識對象拍攝的多幀待識別路面圖像對應的俯視圖像特征進行融合，得到同一采集時刻的融合路面圖像特征，包括：

將不同角度的攝像頭在同一采集時刻針對同一路面標識對象拍攝的多幀待識別路面圖像對應的俯視圖像特征進行融合，得到同一采集時刻的候選融合路面圖像特征；

對各所述候選融合路面圖像特征進行特征分割，并在分割過程中通過所述待識別路面圖像的標注俯視圖像進行監督，得到同一采集時刻的融合路面圖像特征。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將多個采集時刻的融合路面圖像特征進行融合，得到所述單幀路面圖像，包括：

將多個采集時刻的融合路面圖像特征進行融合，得到備用單幀路面圖像；

對所述備用單幀路面圖像進行特征分割，并在分割過程中通過所述待識別路面圖像的標注俯視圖像進行監督，得到所述單幀路面圖像。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述待識別路面圖像的標注俯視圖像是通過以下方式得到的：

基于逆透視變換，根據各攝像頭的相機參數對各所述待識別路面圖像進行俯視變換，得到對應的待標注俯視圖像；

獲取所述待標注俯視圖像對應的標注俯視圖像，其中，所述標注俯視圖像中標注出對應的路面標識。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

根據各攝像頭的變換矩陣，將識別得到的路面標識進行視角轉換，以得到每一攝像頭視角對應的路面標識。

6.一種路面標識識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，被配置為獲取多幀待識別路面圖像，所述多幀待識別路面圖像是不同角度的攝像頭針對同一路面標識對象同時拍攝、且每一攝像頭連續多幀拍攝到的圖像；

轉換融合模塊，被配置為將各所述待識別路面圖像中的圖像特征進行俯視變換及融合，得到單幀路面圖像，其中，所述單幀路面圖像是所述多幀待識別路面圖像中的圖像特征經過俯視變換后經過多次融合得到的；

識別模塊，被配置為識別所述單幀路面圖像中的路面標識；

所述轉換融合模塊，被配置為：

確定各所述待識別路面圖像中圖像特征的坐標，并根據所述圖像特征以及對應的坐標，生成各所述圖像特征的注意圖像特征；

根據所述待識別路面圖像的圖像特征以及對應的注意圖像特征進行點積運算，得到所述圖像特征對應的數量積；

根據所述待識別路面圖像的圖像特征以及對應的數量積進行特征平鋪，得到各所述待識別路面圖像對應的俯視圖像特征；

將不同角度的攝像頭在同一采集時刻針對同一路面標識對象拍攝的多幀待識別路面圖像對應的俯視圖像特征進行融合，得到同一采集時刻的融合路面圖像特征；

將多個采集時刻的融合路面圖像特征進行融合，得到所述單幀路面圖像。