[發明專利]一種激光攝像裝置的姿態矯正方法和系統

有效

• 申請號: 202210259637.7
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114866685B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 林大甲;江世松;黃宗榮
• 申請（專利權）人: 金錢貓科技股份有限公司
• 主分類號: H04N23/695
• 分類號: H04N23/695;G01B11/00;G01B11/14;G01B11/26;G06F17/11;G06F17/16
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 魏小霞

本申請涉及數據處理技術領域，特別涉及一種激光攝像裝置的姿態矯正方法和系統。所述一種激光攝像裝置的姿態矯正方法，包括步驟：通過激光攝像裝置采集參考平面的激光數據集；將所述激光數據集轉化為三維空間下的坐標數據集；通過預設算法對所述坐標數據集進行處理得所述參考平面的擬合參數；根據所述擬合參數計算所述激光攝像裝置相對于所述參考平面的相關參數；根據預設度量指標選取最優相關參數；根據所述最優相關參數對所述激光攝像裝置姿態進行調整。通過以上方法，可對激光攝像裝置的姿態進行自動矯正，無需人工參與，并可避免人工調整出現的差錯。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，特別涉及一種激光攝像裝置的姿態矯正方法和系統。

背景技術

激光攝像頭是在模擬攝像機上配上激光燈源，其具有光照強、畫面根據均勻的優點，使得其被越來越廣泛地使用。

激光攝像頭在安裝后其姿態是否滿足客戶的要求及其后續使用過程中是否會出現不良姿態，對于這些情況的出現每次都是需要人工現場去確認的，這種方法耗時耗力，而且人工現場矯正還不一定準確。

發明內容

鑒于上述問題，本申請提供了一種激光攝像裝置的姿態矯正方法，用以解決現有激光攝像裝置出現姿態無法滿足客戶需求，需要人工現場確認調整，耗時耗力，卻仍然存在人工調整可能帶來的差錯的技術問題。具體技術方案如下：

一種激光攝像裝置的姿態矯正方法，包括步驟：

通過激光攝像裝置采集參考平面的激光數據集；

將所述激光數據集轉化為三維空間下的坐標數據集；

通過預設算法對所述坐標數據集進行處理得所述參考平面的擬合參數；

根據所述擬合參數計算所述激光攝像裝置相對于所述參考平面的相關參數；

根據預設度量指標選取最優相關參數；

根據所述最優相關參數對所述激光攝像裝置姿態進行調整。

進一步的，所述“通過預設算法對所述坐標數據集進行處理得所述參考平面的擬合參數”，具體還包括步驟：

通過結合曲率和特征值的擬合平面算法對所述坐標數據集進行擬合，得所述參考平面的擬合參數。

進一步的，所述“通過結合曲率和特征值的擬合平面算法對所述坐標數據集進行擬合，得所述參考平面的擬合參數”，具體還包括步驟：

計算三維空間各點領域的曲率，選出曲率符合預設條件的點；

通過基于剔除粗差的特征值法擬合平面；

選取擬合精度最高的一組平面參數作為結果。

進一步的，所述“計算三維空間各點領域的曲率”，具體還包括步驟：

通過KNN算法或kd-tree算法對每個數據點建立局部k階鄰域結構N；

對每個k階鄰域建立3×3鄰域協方差矩陣Cov；

計算鄰域協方差矩陣的特征值λ_i,i＝1,2,3；

計算每個點的鄰域曲率Cur。

進一步的，所述“將所述激光數據集轉化為三維空間下的坐標數據集”前，具體還包括步驟：

對所述激光數據集進行處理剔除異常數據。

進一步的，所述“將所述激光數據集轉化為三維空間下的坐標數據集”，具體還包括步驟：