[發明專利]基于多傳感器融合的復合機器人作業系統

在審

• 申請號: 202210259618.4
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114523488A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 陳才;夏亮;焦志勇;楊寶軍;呂春年
• 申請（專利權）人: 重慶大學;重慶智能機器人研究院
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 孟鵬超

本發明涉及基于多傳感器融合的復合機器人作業系統，包括機器人端與基站端；機器人端包括機器人主體與移動單元；移動單元與機器人主體相連；機器人主體上設置有信號收發裝置與控制系統；信號收發裝置包括至少兩個信號收發組件；基站端包括有至少三個基站；控制系統通過信號收發組件與基站通信。控制系統通過收發組件與基站通信，確定信號收發組件與基站的相對位置信息，能夠準確獲取機器人主體的位置；控制系統根據信號收發組件所在位置的連線方向的一個方向，能夠獲取機器人主體的方向，有利于機器人主體通過移動單元進行姿態調整。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及基于多傳感器融合的復合機器人作業系統。

背景技術

目前工業機器人在智能制造領域應用較多，尤其在汽摩制造、AVG小車制造的應用較多。工業機器人在工作過程中，在需要精準定位的工作場景(如工業機器人將物料移動到預定地點或者工業機器人到達預定地點并向外部設備添加物料)，由于工業機器人存在定位精度低的問題，往往需要對工業機器人進行二次定位才能實現準確定位；同時，工業機器人移動過程中容易發生碰撞，存在安全隱患，只能按照預定的軌道進行移動。

發明內容

提供該發明內容部分以便以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。該發明內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

基于多傳感器融合的基于多傳感器融合的復合機器人作業系統，包括：機器人端與基站端；所述機器人端包括機器人主體與移動單元；所述移動單元與所述機器人主體相連；所述機器人主體上設置有信號收發裝置與控制系統；所述信號收發裝置包括第一信號收發組件與第二信號收發組件；所述基站端包括有至少三個基站；所述控制系統通過所述信號收發裝置與所述基站通信；所述控制系統連接所述第一信號收發組件與所述第二信號收發組件；

所述第一信號收發組件與所述第二信號收發組件，用于發射信號至各個所述基站；

所述控制系統，用于根據各個所述基站接收到信號的絕對時間差確定所述第一信號收發組件與所述第二信號收發組件相對于所述基站的位置；

所述機器人主體上設置有第一已知點與第二已知點，將所述第一已知點和所述第二已知點的連線方向的其中一個方向作為所述機器人主體的參考方向；根據所述第一信號收發組件與所述第二信號收發組件相對于所述基站的位置，確定所述第一信號收發組件與所述第二信號收發組件的連線方向；

所述控制系統，還用于根據所述第一信號收發組件與所述第二信號收發組件的連線方向中的一個方向與所述機器人主體的參考方向的夾角，確定所述機器人主體的方向；根據所述機器人主體的方向通過所述移動單元調整所述機器人主體的方向。

本發明的有益效果是：控制系統通過信號收發組件與基站端通信，確定信號收發組件與基站的相對位置信息，能夠準確獲取機器人主體的位置；根據信號收發組件所在位置的連線的方向，能夠獲取機器人主體的方向，有利于機器人主體通過移動單元進行姿態調整。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，該系統還包括圖像采集端與標定端；所述標定端設置于所述機器人主體；所述圖像采集端固定設置于所述標定端上方；

所述標定端設置有多個水平均勻分布的特征點，多個所述特征點用于為所述機器人主體提供位置參考；

所述圖像采集端包括有圖像采集裝置；所述圖像采集裝置與所述控制系統相連，所述圖像采集裝置設置于所述標定端上方，用于獲取所述標定端包含至少一個所述特征點的一張圖像；