[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)作業(yè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210259598.0
• 申請(qǐng)日: 2022-03-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114610067A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐旻;陳立平;張瑞瑞;丁晨琛;唐青;徐剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京市農(nóng)林科學(xué)院智能裝備技術(shù)研究中心
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 謝志超

1.一種無(wú)人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，包括：

以最近作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度不小于無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度為目標(biāo)，對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行迭代劃分，確定目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域；所述最近作業(yè)子區(qū)域?yàn)槊看蝿澐炙鲎鳂I(yè)區(qū)域后，得到的所有作業(yè)子區(qū)域中與無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)距離最近的作業(yè)子區(qū)域；

基于所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度和所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度，確定所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的目標(biāo)無(wú)人機(jī)作業(yè)方案。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述以最近作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度不小于無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度為目標(biāo)，對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行迭代劃分，確定目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域，包括：

步驟S1，對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行區(qū)域劃分，確定第一數(shù)量的作業(yè)子區(qū)域；

步驟S2，對(duì)所有所述作業(yè)子區(qū)域中的最近作業(yè)子區(qū)域進(jìn)行最短作業(yè)路徑規(guī)劃，確定所述最近作業(yè)子區(qū)域的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度；

步驟S3，在所述最近作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度小于所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度的情況下，將所述作業(yè)區(qū)域劃分為第二數(shù)量的作業(yè)子區(qū)域；所述第二數(shù)量是基于所述第一數(shù)量和預(yù)設(shè)差值確定的；

重復(fù)步驟S2至步驟S3，直至最近作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度不小于所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度，得到所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S1，對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行區(qū)域劃分，確定第一數(shù)量的作業(yè)子區(qū)域，包括：

根據(jù)所述作業(yè)區(qū)域中各個(gè)作業(yè)對(duì)象的位置信息及所述第一數(shù)量的預(yù)設(shè)聚類中心點(diǎn)的位置信息，對(duì)所述作業(yè)區(qū)域中的各個(gè)作業(yè)對(duì)象進(jìn)行聚類分析，確定每個(gè)所述預(yù)設(shè)聚類中心點(diǎn)所屬的作業(yè)子區(qū)域；

根據(jù)每個(gè)所述預(yù)設(shè)聚類中心點(diǎn)所屬的作業(yè)子區(qū)域，得到所述第一數(shù)量的作業(yè)子區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟S2，對(duì)所有所述作業(yè)子區(qū)域中的最近作業(yè)子區(qū)域進(jìn)行最短作業(yè)路徑規(guī)劃，確定所述最近作業(yè)子區(qū)域的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度，包括：

基于所述無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)的位置信息和所述預(yù)設(shè)聚類中心點(diǎn)的位置信息，確定所有所述作業(yè)子區(qū)域中的最近作業(yè)子區(qū)域；

采用貪心算法，以所述最近作業(yè)子區(qū)域中的目標(biāo)作業(yè)對(duì)象為作業(yè)起點(diǎn)進(jìn)行最短作業(yè)路徑規(guī)劃，生成所述最近作業(yè)子區(qū)域的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑；所述目標(biāo)作業(yè)對(duì)象為所述最近作業(yè)子區(qū)域中與所述無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)距離最近的作業(yè)對(duì)象；

根據(jù)所述最近作業(yè)子區(qū)域的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑，計(jì)算所述最近作業(yè)子區(qū)域的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度和所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度，確定所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的目標(biāo)無(wú)人機(jī)作業(yè)方案，包括：

在所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度大于所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度的情況下，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度，從所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑中截取出目標(biāo)作業(yè)路徑；所述目標(biāo)作業(yè)路徑的起點(diǎn)為所述無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑的起點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)作業(yè)路徑，得到所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)作業(yè)方案。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度和所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度，確定所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的目標(biāo)無(wú)人機(jī)作業(yè)方案，包括：

在所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑長(zhǎng)度與所述無(wú)人機(jī)單架次作業(yè)路徑最大長(zhǎng)度相等的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)作業(yè)子區(qū)域中的無(wú)人機(jī)最短作業(yè)路徑，得到所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)作業(yè)方案。