[發明專利]一種異構變分辨率點云成像可視化方法

在審

• 申請號: 202210257552.5
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114638942A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 郝群;李治軍;曹杰;唐鑫;鮑春;寧雅倩
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T15/00;G06T5/50
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 王穎

1.一種異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，包括以下步驟：

構建異構變分辨率點云成像激光雷達模型；

利用所述異構變分辨率點云成像激光雷達模型，對目標物進行異構變分辨率點云成像掃描，采集點云數據，并顯示所述點云數據；

對可見光波段與所述點云數據進行融合顯示。

2.根據權利要求1所述的異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，構建所述異構變分辨率點云成像激光雷達模型時，采用C#環境。

3.根據權利要求2所述的異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，構建所述異構變分辨率點云成像激光雷達模型包括：

構建異構變分辨率點云成像激光雷達數學物理模型，利用C#語言進行轉化，獲得初步異構變分辨率點云成像激光雷達模型，將所述初步異構變分辨率點云成像激光雷達模型掛載到Unity3D環境中，獲得所述異構變分辨率點云成像激光雷達模型。

4.根據權利要求1所述的異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，利用所述異構變分辨率點云成像激光雷達模型，對所述目標物進行異構變分辨率點云成像掃描包括：

在所述異構變分辨率點云成像激光雷達模型中，設置掃描的環數M和每一環的掃描點數N，基于所述環數M和所述掃描點數N，計算掃描方案，基于所述掃描方案對所述目標物進行掃描。

5.根據權利要求4所述的異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，基于所述掃描方案對所述目標物進行掃描包括：

根據所述掃描方案，發射激光脈沖對所述目標物進行掃描，獲得目標點深度信息并保存入向量組，判斷是否執行到最后一個掃描點，是，則完成一幀圖像掃描，不是，則調整激光束到下一個所述掃描點繼續掃描。

6.根據權利要求1所述的異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，顯示所述點云數據包括：

根據采集到的所述點云數據，調節所述點云數據的大小、顏色，進行實時顯示。

7.根據權利要求1所述的異構變分辨率點云成像可視化方法，其特征在于，對可見光波段與所述點云數據進行融合顯示包括：

識別渲染對象，加載所述渲染對象，設置所述渲染對象對應的渲染材質和紋理；

對渲染圖元進行頂點坐標變換、剪裁，獲得頂點坐標、紋理坐標；

將所述頂點坐標、紋理坐標轉化為像素坐標，基于所述像素坐標生成像素，組成圖片；

將渲染層與點云渲染層進行融合計算，實現所述可見光波段與所述點云數據融合顯示。