[發明專利]一種基于車聯網的車輛行人碰撞預警方法及系統

有效

• 申請號: 202210256416.4
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114464012B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 康云清
• 申請（專利權）人: 徐州百事利電動車業有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/052
• 代理公司: 江蘇長德知識產權代理有限公司 32478
• 代理人: 周藝

1.一種基于車聯網的車輛行人碰撞預警方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據行人和車輛的實時速度和方向,預測出碰撞點位置；

將行人和車輛在碰撞點位置發生碰撞的影響碰撞因素轉變行人和車分別在碰撞點位置發生碰撞的正態概率分布，利用該行人和車輛分別在碰撞點發生碰撞的正態概率分布，獲得行人在碰撞點的碰撞概率和車輛在碰撞點的碰撞概率；

根據行人在碰撞點的碰撞概率和車輛在碰撞點的碰撞概率獲得行人和車輛在碰撞點相互發生碰撞的最終碰撞概率；

利用最終碰撞概率與動態碰撞閾值進行對比判斷是否發生碰撞，若最終碰撞概率大于等于動態閾值，則會發生碰撞，車輛減速，閃光或鳴笛提醒行人，否則不會發生碰撞；

所述將行人和車輛在碰撞點位置發生碰撞的影響碰撞因素轉變行人和車分別在碰撞點位置發生碰撞的正態概率分布，具體為：

s₁＝w_車×q₁

s₂＝l_車×q₂

式中，s₁,s₂分別表示車輛的長寬對最后碰撞影響結果程度；w_車表示車寬，l_車表示車長；q₁為w_車的權重，q₂為l_車的權重；

s₃＝(t₁+b)×v₁,s₄＝(t₁+b)×v₂

式中，s₃,s₄代表了在人和車輛雙方運動方向上，實時速度和人體反應時間對碰撞概率的影響；t₁表示人體的極限反應時間，b為引入的參數；v₁為行人的速度，v₂為車輛的速度；

將上述的影響因素轉變為正態分布的方差：

δ_人²＝s₁+s₃

δ_車²＝s₂+s₄

式中，δ_人²表示人在碰撞點位置發生碰撞的正態概率分布的方差，δ_車²表示車在碰撞點位置發生碰撞的正態概率分布的方差；

所述行人和車輛分別在碰撞點位置發生碰撞的正態概率分布為：

式中，f(z_人)為行人在碰撞點處可能發生碰撞的概率標準正態分布，x為預測中行人在其運動方向的位置；f(z_車)為車在碰撞點處可能發生碰撞的概率的正態分布，y為預測中車在其運動方向的位置；

所述最終碰撞概率計算方法如下：

若行人先到碰撞點時，行人與車輛發生碰撞的概率為：

若車輛先到碰撞點時，行人與車輛發生碰撞的概率為：

最終碰撞概率為：f＝f_人×f_車

式中，f(z_人)_max為行人在碰撞點處發生碰撞的概率峰值，f(z_車)_max為車在碰撞點處發生碰撞的概率峰值，δ_人為行人在對應運動方向上碰撞概率，δ_車為車在對應運動方向上碰撞概率，l_min為行人和車在交匯過程中相距的最短距離。

2.根據權利要求1所述一種基于車聯網的車輛行人碰撞預警方法，其特征在于，所述行人和車輛的實時速度和方向可通過攝像頭或處于行人和車輛中間的車輛得到。

3.根據權利要求1所述一種基于車聯網的車輛行人碰撞預警方法，其特征在于，所述碰撞點位置是當行人和車輛之間的距離為最短距離時，雙方所處的位置作為其對應的碰撞點。