[發明專利]一種用于海上風電單樁內水下檢測的水下機器人

在審

• 申請號: 202210255666.6
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114508134A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 童博;杭兆峰;趙勇;龐然;陳翼帆;孟祥宇;芮寧科;季笑;孫捷;張詩雨
• 申請（專利權）人: 盛東如東海上風力發電有限責任公司;西安熱工研究院有限公司;華能國際電力江蘇能源開發有限公司;華能國際電力江蘇能源開發有限公司清潔能源分公司
• 主分類號: E02D33/00
• 分類號: E02D33/00;B63C11/52;H04N5/225;G03B15/03
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 賀小停

本發明提供的一種用于海上風電單樁內水下檢測的水下機器人，包括水下檢測機構、水中動力驅動機構和環狀防撞緩沖護板，其中，所述水下檢測機構的圓周方向均布有多個水中動力驅動機構；多個水中動力驅動機構的自由端均連接至環狀防撞緩沖護板；本發明可實現于水下進行垂直升降檢測的功能，可進入垂直的狹窄通道，可高效的完成海上風電單樁內水下檢測，便于工作人員進行水下檢測。

技術領域

本發明屬于海上風電領域，具體涉及一種用于海上風電單樁內水下檢測的水下機器人。

背景技術

海上風機單樁基礎長期浸泡在海水中，不可避免的出現樁基內進水情況，樁內淤泥及微生物等腐爛造成樁內及底塔出現了刺激難聞的硫化物味道，對風機內電氣元件產生腐蝕，危害設備、運行及人員安全；有的海上風機單樁也設計有進水孔，單樁長期存在海水。

海上風電單樁內如果使用潛水員進行人工檢測危險性極高。目前，水下機器人可在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業，水下機器人上一般配備聲吶系統、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，機械臂能抓起重物，水下機器人在石油開發、海事執法取證、科學研究和軍事等領域得到廣泛應用。

可目前傳統設計的水下機器人主要針對開放性水域，此類水下機器人在類似海上風電機組單樁內垂直狹窄通道區域的操控作業存在較多問題，給海上風電單樁內水下檢測工作帶來了不便，難以進行高效檢測作業。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于海上風電單樁內水下檢測的水下機器人，解決了現有技術中存在的上述不足。

為了達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

本發明提供的一種用于海上風電單樁內水下檢測的水下機器人，包括水下檢測機構、水中動力驅動機構和環狀防撞緩沖護板，其中，所述水下檢測機構的圓周方向均布有多個水中動力驅動機構；多個水中動力驅動機構的自由端均連接至環狀防撞緩沖護板。

優選地，所述水下檢測機構包括轉動輸出機構和圖像監測機構，其中，所述轉動輸出機構的輸出端驅動連接有圖像監測機構。

優選地，所述轉動輸出機構包括機器人主體和伺服電機，其中，所述機器人主體的上端面開設有安裝槽，所述安裝槽內安裝有伺服電機，所述伺服電機的輸出軸驅動連接圖像監測機構。

優選地，所述圖像監測機構包括防護殼體，其中，所述防護殼體的頂部安裝有水下防撞罩，所述水下防撞罩布置有攝像頭，所述攝像頭安裝在防護殼體的頂部；所述防護殼體的底部驅動安裝在轉動輸出機構的輸出端。

優選地，所述防護殼體上設置有多個環境陰暗自動補光機構，多個環境陰暗自動補光機構的發射端與攝像頭的采集端一致。

優選地，所述水中動力驅動機構包括圓形流通筒、支撐臂、防水電機和傳動水輪，其中，所述支撐臂的一端固定在水下檢測機構的外側壁上；所述支撐臂的自由端固定在圓形流通筒的外側壁上；所述防水電機和傳動水輪均布置在圓形流通筒的內腔中，且所述防水電機的輸出軸同軸驅動連接有傳動水輪；所述防水電機的輸出軸呈豎直方向布置；所述圓形流通筒的外側壁固定在環狀防撞緩沖護板的內壁上。

優選地，所述水下機器人還包括用于該水下機器人水下移動并轉向的移動轉向機構。

優選地，所述移動轉向機構包括支撐殼體，所述支撐殼體的一端安裝在水下檢測機構的底部，所述支撐殼體的內腔中安裝有傳動電機，所述傳動電機的輸出軸驅動連接有支撐桿；所述支撐桿的一端安裝在支撐殼體的自由端，且月支撐殼體轉動連接；所述支撐桿的自由端安裝有驅動單元。

優選地，所述驅動單元包括傳動馬達，所述傳動馬達的輸出軸驅動連接有螺旋槳。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：