[發明專利]基于域控制器的停車位追蹤方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210254117.7
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114750746A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 董昱威;羅喜慶;鐘晨;蔣芳
• 申請（專利權）人: 深圳市德馳微視技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60R1/27
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 謝嘉舜

本發明公開了一種基于域控制器的停車位追蹤方法，包括以下步驟:根據車位坐標和車輛姿態得到車輛與車位之間的相對位置信息,通過所述相對位置信息選擇車輛的全景影像系統中能夠觀察到停車位面積最大的目標攝像頭，目標攝像頭采集環境圖像,使用神經網絡模型對環境圖像進行停車框邊線識別，得到第一停車框信息；本發明在獲知車位坐標和車輛姿態后，可計算得到車輛與停車位之間的相對位置，由此可判斷出當前自動泊車系統中哪個泊車攝像頭能夠觀察到相對完整的停車位圖像，并基于被選擇的泊車攝像頭所采集的圖像進行停車位的邊框識別。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域，尤其涉及一種基于域控制器的停車位追蹤方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

自動泊車是不用人工干預、自動停車入位的系統，降低駕駛員的駕駛負擔。對于視覺識別方式的自動泊車系統，當機器視覺識別檢測到的停車位離開了原本采集圖像的泊車攝像頭的拍攝范圍，停車位的坐標只能通過估算車輛姿態的方式來推算。然而，車輛姿態的采集本身就有一定的誤差，隨車車輛的運動，誤差會不斷積累，導致推算得到的停車位坐標根本無法滿足自動泊車的需求，自動泊車的泊入率極低。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種基于域控制器的停車位追蹤方法、電子設備及存儲介質，以解決目前目標停車位離開泊車攝像頭的拍攝范圍后難以精確推算停車位坐標的問題。

本發明的目的采用如下技術方案實現：

一種基于域控制器的停車位追蹤方法，包括以下步驟：

相對位置計算步驟：根據車位坐標和車輛姿態得到車輛與車位之間的相對位置信息；

判斷步驟：通過所述相對位置信息選擇所述車輛的全景影像系統中能夠觀察到停車位面積最大的目標攝像頭，所述目標攝像頭采集環境圖像；

識別步驟：使用神經網絡模型對所述環境圖像進行停車框邊線識別，得到第一停車框信息。

在某些可選的實施例中，在所述識別步驟之后，還包括：

補全步驟：通過停車框尺寸信息和所述第一停車框信息計算得到第二停車框信息。

在某些可選的實施例中，所述判斷步驟和識別步驟之間還包括：圖像處理步驟：在所述環境圖像中映射虛擬停車區域，提取所述環境圖像中所觀察到的停車框與所述虛擬停車區域相重疊的重疊圖像；

在所述識別步驟中，使用所述神經網絡模型對所述重疊圖像進行停車框邊線識別。

在某些可選的實施例中，所述圖像處理步驟還包括：對所述重疊圖像進行擴邊；

在所述識別步驟中，使用所述神經網絡模型對擴邊后的所述重疊圖像進行停車框邊線識別。

在某些可選的實施例中，所述圖像處理步驟還包括：對擴邊后的所述重疊圖像進行掩膜處理以得到掩膜圖像，對所述掩膜圖像之外的區域進行置黑處理；

在所述識別步驟中，使用所述神經網絡模型對所述掩膜圖像進行停車框邊線識別。

在某些可選的實施例中，所述圖像處理步驟還包括：將所述環境圖像轉換為環境鳥瞰圖像，在所述環境鳥瞰圖像中映射所述虛擬停車區域，提取所述環境鳥瞰圖像中所觀察到的停車框與所述虛擬停車區域相重疊的所述重疊圖像。

在某些可選的實施例中，在所述相對位置計算步驟之前，還包括：

數據采集步驟：采集車輛的輪速脈沖數據及其時間戳以及方向盤轉角數據及其時間戳，根據所述輪速脈沖數據及其時間戳以及所述方向盤轉角數據及其時間戳計算得到所述車輛姿態。

在某些可選的實施例中，在所述補全步驟之后，還包括：

校正步驟：對多個所述第二停車框信息進行平均計算，得到第三停車框信息。