[發明專利]一種可適應全地形行走的機器人

有效

• 申請號: 202210252321.5
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114475112B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 王娟;王守金;欒嵐;祝慧潔;孫亮亮
• 申請（專利權）人: 沈陽建筑大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B60G17/02;B60K1/02;B60K17/04;B63H21/17;B63H23/02
• 代理公司: 沈陽一諾君科知識產權代理事務所(普通合伙) 21266
• 代理人: 王建男

本發明公開了一種可適應全地形行走的機器人，包括行走機器人底座，所述行走機器人底座內部開設有放置槽，所述放置槽，所述行走機器人底座兩端均設置有整體平穩支撐機構，驅動電機帶動轉桿旋轉，并通過主動齒輪、從動齒輪、鏈輪和鏈條的配合，對動力進行傳遞，帶動氣墊輪旋轉，推動行走機器人底座移動，本發明結構科學合理，使用安全方便，設置了整體平穩支撐機構，通過驅動電機帶動轉桿旋轉，并通過主動齒輪和從動齒輪配合，對動力進行傳遞，帶動鏈輪和鏈條轉動，進而再次對動力進行傳遞，帶動氣墊輪旋轉，推動行走機器人底座移動，通過復位彈簧伸縮的特性，拉動頂板和支撐豎桿滑動，改變固定板和氣墊輪的位置。

技術領域

本發明涉及行走機器人技術領域，具體為一種可適應全地形行走的機器人。

背景技術

隨著機器人越來越貼近人們的生活，人們對機器人的要求也越來越高，除了傳統的工業機器人、家用機器人、醫用機器人外，能夠在復雜條件下完成工作的機器人，成為科研人員關注的焦點；

但是現有的行走機器人，無法在崎嶇不平的地形條件下靈活的運動，降低了行走機器人移動、工作的效率，所以我們對這些情況，為避免上述技術問題，確有必要提供一種可適應全地形行走的機器人以克服現有技術中的所述缺陷。

發明內容

本發明提供一種可適應全地形行走的機器人，可以有效解決上述背景技術中提出的無法在崎嶇不平的地形條件下靈活的運動，降低了行走機器人移動、工作的效率的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種可適應全地形行走的機器人，包括行走機器人底座，所述行走機器人底座內部開設有放置槽，所述放置槽，所述行走機器人底座兩端均設置有整體平穩支撐機構，驅動電機帶動轉桿旋轉，并通過主動齒輪、從動齒輪、鏈輪和鏈條的配合，對動力進行傳遞，帶動氣墊輪旋轉，推動行走機器人底座移動，并在移動的過程中，利用復位彈簧伸縮的特性，帶動頂板、支撐豎桿、固定板和氣墊輪的移動，使氣墊輪始終與路面保持貼合；

所述行走機器人底座兩端中部位置處均設置有漂浮防傾斜機構，利用氣墊、第一氣囊和第二氣囊配合，對行走機器人底座進行支撐，方便行走機器人底座在水面上漂浮，通過旋轉電機帶著豎筒和推桿旋轉，推動升降格柵和氣墊移動，迫使升降格柵推動延長板和轉動板旋轉，將第一氣囊在行走機器人底座兩側張開；

所述行走機器人底座底端設置有水上推進機構，利用主動齒輪和從動齒輪的配合，帶動橫桿旋轉，并通過蝸桿和蝸輪的配合，帶動傳動桿和水輪旋轉，產生推力，方便行走機器人底座在水面上移動，根據需要調整兩個橫桿的轉速，改變了兩個水輪的旋轉速度。

根據上述技術方案，所述整體平穩支撐機構包括安裝板、支撐豎桿、頂板、復位彈簧、固定板、氣墊輪、傳動腔、驅動電機、轉桿、主動齒輪、從動齒輪、滑槽、調節塊、張緊彈簧、鏈輪和鏈條；

所述行走機器人底座兩端均通過螺栓固定連接有安裝板，所述安裝板頂端對稱活動連接有支撐豎桿，所述支撐豎桿頂端卡接有頂板，且支撐豎桿外側對應頂板和安裝板之間套接有復位彈簧，所述支撐豎桿底端卡接有固定板，所述固定板一端轉動連接有氣墊輪；

所述行走機器人底座內部各邊角位置處均開設有傳動腔，所述放置槽內部對稱嵌入安裝有驅動電機，所述驅動電機輸出軸連接有轉桿，所述轉桿底端對應傳動腔內部位置處卡接有主動齒輪，所述傳動腔內壁對應主動齒輪一側位置處轉動連接有從動齒輪，所述行走機器人底座兩端對應從動齒輪一側位置處開設有滑槽，所述滑槽內部活動連接有調節塊，且調節塊一端對應滑槽內部位置處對稱卡接有張緊彈簧，所述調節塊一端轉動連接有鏈輪，所述從動齒輪轉軸一端和氣墊輪一端均卡接有鏈輪，所述鏈輪外側套接有鏈條。

根據上述技術方案，所述支撐豎桿的底端貫穿安裝板的底端，所述驅動電機通過內部電源進行供電，所述驅動電機共有四個。

根據上述技術方案，所述主動齒輪和從動齒輪均為錐齒輪，且主動齒輪與從動齒輪相互嚙合，所述鏈輪外側與鏈條內壁嚙合。