[發明專利]機器人及其消殺導航方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210250018.1
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114739385A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 畢占甲;熊友軍;譚歡
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G01S17/89;G01S17/93;G01S17/931
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人的消殺導航方法，其特征在于，所述方法包括：

在初始位置獲取所述機器人視野范圍內的初始地圖；

在所述初始地圖中平鋪消殺網格，確定所述消殺網格中的消殺考慮點；

根據機器人完成單個消殺網格的消殺時的位置，與待消殺網格之間的距離，確定所述消殺網格的消殺順序；

根據所述位置與即將進行消殺的所述消殺網格中的消殺考慮點的距離，結合所述消殺考慮點的優先等級，確定所述消殺網格中的消殺規劃點；

根據所述消殺網格的消殺順序和所述消殺網格的消殺規劃點，對所述初始地圖進行消殺。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據機器人完成單個消殺網格的消殺時的位置，與待消殺網格之間的距離，確定所述消殺網格的消殺順序之前，所述方法還包括：

確定所述機器人的位置與所述消殺網格中的消殺考慮點的距離；

根據所述機器人的位置與所述消殺網格中的消殺考慮點的距離的大小，確定所述消殺網格是否為待消殺網格。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述消殺考慮點包括第一優先級的消殺考慮點、第二優先級的消殺考慮點和第三優先級的消殺考慮點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一優先級的消殺考慮點包括所述消殺網格的中心，所述第二優先級的消殺規劃點包括所述消殺網格的中心點到消殺網格的邊的垂線段的中點，所述第三優先級的消殺規劃點包括所述中心點到所述消殺網格的頂點的線段的中點。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，根據所述位置與即將進行消殺的所述消殺網格中的消殺考慮點的距離，結合所述消殺考慮點的優先等級，確定所述消殺網格中的消殺規劃點，包括：

獲取機器人的位置與第一優先級的消殺考慮點之間的第一距離，以及所述機器人的位置與第二優先級的消殺考慮點之間的第二距離；

如果所述第一距離與所述第二距離的最小值的差值小于預定的第一距離閾值，則確定第一優先級的消殺考慮點為該消殺網格的消殺規劃點，否則，確定所述第二距離的最小值對應的消殺考慮點為該消殺網格的消殺規劃點；

如果所述第一距離和所述第二距離均為無窮大，則確定所述機器人的位置與第三優先級的消殺考慮點之間的第三距離，選擇最小的第三距離對應的消殺考慮點為該消殺網格的消殺規劃點。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，根據所述消殺網格的消殺順序和所述消殺網格的消殺規劃點，對所述初始地圖進行消殺，包括：

判斷當前的目標消殺規劃點是否可以到達；

如果當前的目標消殺規劃點不可到達，則將當前的目標消殺規劃點更新為與所述目標消殺規劃點最近的可到達點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述消殺網格的消殺順序和所述消殺網格的消殺規劃點，對所述初始地圖進行消殺，包括：

當所述機器人到達目標消殺規劃點時，獲取所述目標消殺規劃點與已完成消殺的歷史消殺規劃點之間的第四距離；

如果所述第四距離小于預設的第二距離閾值，則將該目標消殺規劃點所在消殺網格中的其它消殺考慮點更新為目標消殺規劃點，并重新進行第四距離的計算和判斷。

8.一種機器人的消殺導航裝置，其特征在于，所述裝置包括：

初始地圖獲取單元，用于在初始位置獲取所述機器人視野范圍內的初始地圖；

消殺網格確定單元，用于在所述初始地圖中平鋪消殺網格，確定所述消殺網格中的消殺考慮點；

消殺順序確定單元，用于根據機器人完成單個消殺網格的消殺時的位置，與待消殺網格之間的距離，確定所述消殺網格的消殺順序；

消殺規劃點確定單元，用于根據所述位置與即將進行消殺的所述消殺網格中的消殺考慮點的距離，結合所述消殺考慮點的優先等級，確定所述消殺網格中的消殺規劃點；

消殺單元，用于根據所述消殺網格的消殺順序和所述消殺網格的消殺規劃點，對所述初始地圖進行消殺。