[發(fā)明專利]對(duì)象定位方法、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210249912.7
• 申請(qǐng)日: 2022-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN114526741A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)素清;伍春萍;鄧洪高;紀(jì)元法;孫希延;肖建明;孫安青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01S5/18
• 代理公司: 深圳瑞天謹(jǐn)誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44340
• 代理人: 溫青玲

1.一種對(duì)象定位方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的聲波定位信號(hào)；

根據(jù)所述聲波定位信號(hào)，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象在起始時(shí)刻的初始位置；

基于第一預(yù)設(shè)算法和第二預(yù)設(shè)算法分別預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)估時(shí)刻的位置，得到第一預(yù)估位置和第二預(yù)估位置，其中，所述預(yù)估時(shí)刻在所述起始時(shí)刻之后；

根據(jù)所述初始位置、第一預(yù)估位置和第二預(yù)估位置，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置、第一預(yù)估位置和第二預(yù)估位置，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置，包括：

計(jì)算所述初始位置與所述第一預(yù)估位置之間的第一誤差，以及；

計(jì)算所述初始位置與所述第二預(yù)估位置之間的第二誤差；

根據(jù)所述第一誤差和第二誤差，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一誤差和第二誤差，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置，包括：

在同一預(yù)估時(shí)刻中，保留所述第一誤差滿足預(yù)設(shè)值的第一預(yù)估位置和所述第二誤差滿足預(yù)設(shè)值的第二預(yù)估位置；

基于保留的第一預(yù)估位置和保留的第二預(yù)估位置，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于保留的第一預(yù)估位置和保留的第二預(yù)估位置，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置，包括：

獲取所述預(yù)估時(shí)刻對(duì)應(yīng)的參考坐標(biāo)；

根據(jù)所述參考坐標(biāo)分別對(duì)保留的第一預(yù)估位置的坐標(biāo)權(quán)重和保留的第二預(yù)估位置的坐標(biāo)權(quán)重進(jìn)行更新，得到更新后第一位置和更新后第二位置；

基于更新后第一位置和更新后第二位置，確定所述目標(biāo)對(duì)象的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述聲波定位信號(hào)，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象起始時(shí)刻的初始位置，包括：

獲取預(yù)設(shè)錨節(jié)點(diǎn)；

基于所述錨節(jié)點(diǎn)以及聲波定位信號(hào)，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象起始時(shí)刻的初始位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述錨節(jié)點(diǎn)以及聲波定位信號(hào)，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象在起始時(shí)刻的初始位置，包括：

基于所述錨節(jié)點(diǎn)以及聲波定位信號(hào)，預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象在起始時(shí)刻的至少兩個(gè)候選位置；

對(duì)所述候選位置對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)進(jìn)行平均處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象在起始時(shí)刻的初始位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于第一預(yù)設(shè)算法預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)估時(shí)刻的位置，得到第一預(yù)估位置，包括：

基于第一預(yù)設(shè)算法確定在預(yù)估時(shí)刻所述目標(biāo)對(duì)象與各預(yù)設(shè)錨節(jié)點(diǎn)的到達(dá)時(shí)間差、以及所述目標(biāo)對(duì)象與所述預(yù)設(shè)錨節(jié)點(diǎn)連線方向上的徑向速度；

根據(jù)所述起始位置、到達(dá)時(shí)間差以及徑向速度預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)估時(shí)刻的位置，得到第一預(yù)估位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于第二預(yù)設(shè)算法預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)估時(shí)刻的位置，得到第二預(yù)估位置，包括：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的傳感器信號(hào)；

采用第二預(yù)設(shè)算法對(duì)所述傳感器信號(hào)進(jìn)行處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的步態(tài)信息和方向信息；

根據(jù)所述步態(tài)信息和方向信息預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)估時(shí)刻的位置，得到第二預(yù)估位置。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述對(duì)象定位方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述對(duì)象定位方法的步驟。