[發(fā)明專利]一種旋轉(zhuǎn)雙棱鏡快速平滑跟蹤目標(biāo)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210248793.3
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114625179B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李錦英;夏華陽;夏運霞;袁良柱;溫飄;張文雪;黃永梅;包啟亮;馬浩統(tǒng);雍立煒
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 11251
• 代理人: 江亞平

1.一種旋轉(zhuǎn)雙棱鏡快速平滑跟蹤目標(biāo)方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1)、旋轉(zhuǎn)雙棱鏡系統(tǒng)用于目標(biāo)跟蹤過程中，根據(jù)目標(biāo)引導(dǎo)方位角Θ、俯仰角Φ，通過一階近軸近似理論方法反解得到棱鏡旋轉(zhuǎn)角度，目標(biāo)通過棱鏡折射后到達(dá)圖像探測器上，此時圖像探測器上存在脫靶量，需要根據(jù)脫靶量解算出棱鏡補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)角度；

步驟2)、在圖像閉環(huán)中，將圖像探測器的脫靶量作為控制器的輸入信息，控制器比例增益設(shè)計為目標(biāo)俯仰角的自變量函數(shù)，以適應(yīng)旋轉(zhuǎn)雙棱鏡系統(tǒng)在跟蹤目標(biāo)時由于目標(biāo)在不同位置帶來的跟蹤能力不同的問題，具體分為俯仰角誤差比例增益K_E、方位角誤差比例增益K_A：

其中，Φ_max為旋轉(zhuǎn)雙棱鏡系統(tǒng)的最大視場俯仰角，K₁、K₂為固定常數(shù)；

步驟3)、將目標(biāo)脫靶量分解為俯仰角誤差ΔΦ₁和方位角誤差ΔΘ₁，將俯仰角誤差ΔΦ₁和方位角誤差ΔΘ₁通過比例增益K_E、K_A后得到與實際俯仰角誤差成比例關(guān)系的俯仰角誤差ΔΦ，與實際方位角成比例關(guān)系的方位角誤差ΔΘ：

步驟4)、將俯仰角誤差ΔΦ、方位角誤差ΔΘ傳輸?shù)浇怦钕到y(tǒng)中，通過解耦算法得到旋轉(zhuǎn)雙棱鏡系統(tǒng)的補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)角度Δθ₁、Δθ₂：

步驟5)、電機(jī)帶動棱鏡旋轉(zhuǎn)到補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)角度Δθ₁、Δθ₂處，目標(biāo)再次通過棱鏡折射到達(dá)視場中心位置，實現(xiàn)對目標(biāo)的快速平滑跟蹤。