[發明專利]對象的稀疏圖像模板的建立方法、裝置及計算機設備

在審

• 申請號: 202210248787.8
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114612700A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 孟凡武;馬鑫;張明軼
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06K9/62;G06F30/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種對象的稀疏圖像模板的建立方法，其特征在于，所述方法包括：

根據目標對象的三維模型以及預設點位數量，確定虛擬相機的初始數量與多個初始點位；

創建與所述初始點位一一對應的虛擬相機，所述虛擬相機的位置與對應的所述初始點位的位置相同；

控制各所述虛擬相機以朝向所述三維模型的中心點的視角作為目標視角進行拍攝，得到各初始點位對應的模板圖像；

對各所述初始點位對應的模板圖像相互之間進行圖像相似度匹配，并根據相似度匹配結果從各所述初始點位對應的模板圖像中篩選出多個目標圖像；

根據所述目標圖像，得到所述目標對象的模板圖像。

2.根據權利要求1所述的對象的稀疏圖像模板的建立方法，其特征在于，所述對各所述初始點位對應的模板圖像相互之間進行相似度匹配，并根據相似度匹配結果從所述各初始點位對應的模板圖像中篩選出多個目標圖像，包括：

從各所述初始點位中選擇至少一個初始待測點位，將所述至少一個初始待測點位加入待測點位序列；

獲取所述待測點位序列中各初始待測點位的相鄰點位，將所述相鄰點位加入待比較點位序列；

對所述待測點位序列中的當前點位和所述待比較點位序列循環進行圖像相似度匹配，并根據相似度匹配結果循環更新所述待測點位序列以及所述待比較點位序列，將循環結束時位于所述待測點位序列中的待測點位所對應的模板圖像作為所述目標圖像。

3.根據權利要求2所述的對象的稀疏圖像模板的建立方法，其特征在于，所述對所述待測點位序列中的當前點位和所述待比較點位序列循環進行圖像相似度匹配，并根據相似度匹配結果循環更新所述待測點位序列以及所述待比較點位序列，將循環結束時位于所述待測點位序列中的待測點位所對應的模板圖像作為所述目標圖像，包括：

A.對所述待測點位序列中的當前點位和所述待比較點位序列進行圖像相似度匹配，根據圖像相似度匹配結果更新所述待測點位序列以及所述待比較點位序列，得到新的所述待測點位序列和新的所述待比較點位序列；

B.判斷所述待比較點位序列是否為空，若是，則執行步驟C，并將所述待檢測點位中下一個點位作為當前點位，若否，則執行步驟A；

C.判斷待檢測點位是否已經進行到序列末端且待比較點位序列為空，若是，則結束全部循環，并將位于當前的所述待測點位序列中的待測點位所對應的模板圖像作為所述目標圖像，若否，則執行步驟A。

4.根據權利要求3所述的對象的稀疏圖像模板的建立方法，其特征在于，所述對所述待測點位序列中的當前點位和所述待比較點位序列進行圖像相似度匹配，根據圖像相似度匹配結果更新所述待測點位序列以及所述待比較點位序列，得到新的所述待測點位序列和新的所述待比較點位序列，包括：

將所述待比較點位序列中的第一點位對應的模板圖像分別與所述待測點位序列中的當前點位對應的模板圖像進行圖像相似度匹配，得到所述待測點位序列中的當前點位對應的匹配結果，其中，所述第一點位為所述待比較點位序列中任意一個初始點位；

若所述待測點位序列中的當前點位與所述第一點位對應的匹配結果為匹配度大于或等于第一預設閾值，則將所述第一點位從所述待比較點位序列中刪除，并將所述第一點位的相鄰點位加入所述待比較點位序列中，得到新的所述待比較點位序列；

若所述待測點位序列中的當前點位與所述第一點位對應的匹配結果為匹配度小于所述第一預設閾值，則將所述第一點位從所述待比較點位序列中刪除，并將所述第一點位加入所述待測點位序列，得到新的所述待測點位序列。

5.根據權利要求1-4任一項所述的對象的稀疏圖像模板的建立方法，其特征在于，所述根據所述目標圖像，得到所述目標對象的模板圖像，包括：

若所述目標圖像的數量小于或等于第二預設閾值，則將所述目標圖像作為所述目標對象的模板圖像。

6.根據權利要求1-4任一項所述的對象的稀疏圖像模板的建立方法，其特征在于，所述根據所述目標圖像，得到所述目標對象的模板圖像，包括：

若所述目標圖像的數量大于第二預設閾值，則增加所述預設點位數量，并根據增加后的預設點位數量重新確定所述目標對象的模板圖像。