[發明專利]基于空間機械臂指向三超衛星平臺系統

在審

• 申請號: 202210246541.7
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114506476A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 徐振邦;徐安鵬;王曉明;韓思凡;楊金河;周成波
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: B64G1/24
• 分類號: B64G1/24
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 朱紅玲

1.基于空間機械臂指向三超衛星平臺系統，包括有效載荷模塊(1)，接口模塊(2)，連接模塊(3)，空間機械臂(4)和支持模塊(5)；其特征是：

所述有效載荷模塊(1)連接在接口模塊(2)上，通過接口模塊(2)提供的力和力矩實現有效載荷模塊(1)的高精度姿態控制；

所述接口模塊(2)實現利用非接觸式作動器和傳感器控制有效載荷模塊(1)的精確指向，采用非接觸能源傳輸和信息傳輸實現連接模塊(3)和有效載荷模塊(1)的振動的完全隔離；

所述連接模塊(3)的一端通過接口模塊(2)與有效載荷模塊(1)連接，實現非接觸隔離和主從協同跟隨，另一端與空間機械臂(4)末端連接；

所述空間機械臂(4)的一端與支持模塊(5)連接，另一端與連接模塊(3)連接，為有效載荷模塊(1)提供大角度、超敏捷姿態控制；

所述支持模塊(5)為整個系統提供能源，熱控，信息處理，對地信息傳輸和控制。

2.根據權利要求1所述的基于空間機械臂指向三超衛星平臺系統，其特征在于：所述空間機械臂(4)為7R空間機械臂，保證有效載荷模塊(1)在空間中的任意位姿和位置的調整，實現有效載荷姿態的粗調節。

3.根據權利要求1所述的基于空間機械臂指向三超衛星平臺系統，其特征在于：所述接口模塊(2)包括電磁自鎖裝置，在發射和大范圍調整時自鎖裝置啟動，連接模塊(3)和有效載荷模塊(1)作為一個整體進行姿態調整，通過空間機械臂(4)調整到規定姿態的位置，實現有效載荷姿態的粗調節；

在精密調整階段和定向工作時，電磁自鎖裝置斷開，通過非接觸式作動器對有效載荷模塊(1)的姿態進行精密指向，實現連接模塊(3)和有效載荷模塊(1)的超靜隔離。

4.根據權利要求1所述的基于空間機械臂指向三超衛星平臺系統，其特征在于：所述空間機械臂(4)控制連接模塊(3)對有效載荷模塊(1)實施協同跟蹤，實現支持模塊(5)對有效載荷模塊(1)控制的位姿解耦。