[發明專利]一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪及其實現方法

在審

• 申請號: 202210241314.5
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114505879A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 葉凌云;黃旺;劉晉
• 申請（專利權）人: 東陽東磁自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 張金剛

本發明公開了一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪，包括底板，底板的端部設有直線滑軌，直線滑軌上分別設有第一齒條組和第二齒條組，第一齒條組的下方連接有第一夾爪，第二齒條組的下方連接有第二夾爪，底板上設有用于驅動第一齒條組和第二齒條組的傳動軸組，底板的下方設有用于驅動傳動軸組的步進驅動組件；本發明還公開了一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪的實現方法，本發明的傳動軸組可以帶動第一齒條組和第二齒條組同時相向或相背運動，從而實現了夾爪的開合，通過齒輪帶動齒條在直線滑軌上滑動來實現夾爪開合方式，可以使夾取的范圍更大，從而適用于更多規格產品的夾取。

技術領域

本發明屬于電動夾爪技術領域，具體涉及一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪及其實現方法。

背景技術

在粉末壓制成型行業中，壓制成型的產品多采用人工將手伸入壓機拿取的方式下料，該方式具有一定危險性，目前較多設備廠家已改用四軸機器人代替人工來夾取產品下料。

但粉末成型的產品有很多種規格，使用傳統的氣動夾爪會面臨更換夾爪零件或夾爪氣缸的問題，更換產品時需要耗費大量時間和費用去做調整。有部分更為先進的廠家已開發出伺服夾爪，通過伺服電機替代氣缸的張開閉合作用。

但目前這種伺服夾爪成本較高，且夾爪間距范圍較小，一般只能控制0-40mm范圍的夾爪間距，面對粉末成型行業，實用性不強。

因此，亟需開發一種大行程，可適用絕大多數產品夾取的電動夾爪來增強四軸機器人的適用性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪，以解決上述背景技術中提出的問題。本發明提供的一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪，具有夾取范圍大以及通用性強的特點。

本發明另一目的在于提供一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪的實現方法。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪，包括底板，底板的端部設有直線滑軌，直線滑軌上分別設有第一齒條組和第二齒條組，第一齒條組的下方連接有第一夾爪，第二齒條組的下方連接有第二夾爪,，底板上設有用于驅動第一齒條組和第二齒條組的傳動軸組，底板的下方設有用于驅動傳動軸組的步進驅動組件，步進驅動組件與PLC控制器信號連接。

為了傳輸傳動軸組的動力，從而使夾爪可以在直線滑軌上實現滑動，進一步地，第一齒條組包括上隨動塊，其中，上隨動塊的下方設有夾爪固定塊，上隨動塊的上方設有齒條固定塊，齒條固定塊上連接有齒條，第二齒條組的結構與第一齒條組的結構相同。

為了帶動驅動軸動作，從而帶動主動軸進行轉動，進一步地，步進驅動組件包括步進電機和驅動軸，其中，步進電機的輸出端與驅動軸的一端連接，驅動軸的另一端設有第一錐齒輪，步進電機與PLC控制器信號連接。

為了用于PLC控制器檢測夾爪的原點位，進一步地，底板的下方設有原點光電，驅動軸上設有與原點光電相對應的遮光片，原點光電與PLC控制器信號連接。

為了向后傳輸步進驅動組件的動力，且實現第一夾爪和第二夾爪同時向外側或同時向內側的移動，進一步地，傳動軸組包括主動軸和從動軸，其中，主動軸與從動軸通過柱齒輪嚙合連接，主動軸還通過柱齒輪與第二齒條組連接，從動軸還通過柱齒輪與第一齒條組連接。

為了與驅動軸的第一錐齒輪進行嚙合傳輸動力，進一步地，主動軸的下端設有第二錐齒輪。

為了與四軸機器人的末端進行連接，進一步地，底板的上方設有抱緊塊。

為了保護運動部件，進一步地，底板上設有保護罩。

為了使第一夾爪和第二夾爪的滑動穩定性更好，進一步地，直線滑軌為上下雙導軌結構，且上導軌和下導軌上均設有滑塊。

在本發明中進一步地，所述的一種用于四軸機器人的大行程電動夾爪的實現方法，包括以下步驟：