[發明專利]挖掘機控制方法、裝置及挖掘機

有效

• 申請號: 202210239121.6
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114809171B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 邢華;牛洪科;李翔;羅建華;袁愛進;閆鑫
• 申請（專利權）人: 上海華興數字科技有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/22;E02F3/28;E02F3/36;E02F3/42;E02F3/43
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 胡程瀟

1.一種挖掘機控制方法，其特征在于，包括：

獲取各控制模式的第一標志位的值；所述第一標志位的值用于表征各所述控制模式是否可用；根據各所述控制模式的第一標志位的值和各所述控制模式的優先級，確定各所述控制模式中優先級最高的可用的控制模式；

將所述優先級最高的可用的控制模式確定為挖掘機的當前控制模式；所述挖掘機中還具有第二標志位；所述將所述優先級最高的可用的控制模式確定為挖掘機的當前控制模式，包括：若各所述控制模式中確定出優先級最高的可用的控制模式，將所述第二標志位賦值為所述優先級最高的可用的控制模式的第一標志位的值，并確定所述挖掘機的當前控制模式為所述優先級最高的可用的控制模式；所述挖掘機控制方法還包括：若各所述控制模式中未確定出優先級最高的可用的控制模式，將所述第二標志位賦值為預設值，并確定所述挖掘機當前不執行任一所述控制模式；

所述根據各所述控制模式的第一標志位的值和各所述控制模式的優先級，確定各所述控制模式中優先級最高的可用的控制模式，包括：按照各所述控制模式的優先級從高到低的順序，從各所述控制模式中選擇一種控制模式作為當前處理的控制模式，并對所述當前處理的控制模式執行如下處理操作：

若確定所述當前處理的控制模式的第一標志位的值表征可用，將所述當前處理的控制模式作為所述優先級最高的可用的控制模式，并停止從各所述控制模式中選擇控制模式；

若確定所述當前處理的控制模式的第一標志位的值表征不可用且各所述控制模式中控制模式未選擇完畢，繼續從各所述控制模式中選擇控制模式。

2.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，所述挖掘機包括手動控制模式和遙控模式，所述手動控制模式的優先級高于所述遙控模式的優先級。

3.根據權利要求2所述的挖掘機控制方法，其特征在于，所述遙控模式包括第一遙控模式、第二遙控模式和第三遙控模式；

所述第一遙控模式是基于無線局域網接收遙控設備發送的操作信息的模式；

所述第二遙控模式是基于移動網絡接收遙控設備發送的操作信息的模式；

所述第三遙控模式是基于移動網絡向遙控設備發送采集的作業環境信息并接收遙控設備發送的操作信息的模式。

4.根據權利要求3所述的挖掘機控制方法，其特征在于，所述第一遙控模式、所述第二遙控模式和所述第三遙控模式的優先級依次降低。

5.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，還包括：

根據各所述控制模式的開關狀態，更新各所述控制模式的第一標志位的值。

6.一種挖掘機控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取各控制模式的第一標志位的值；所述第一標志位的值用于表征各所述控制模式是否可用；根據各所述控制模式的第一標志位的值和各所述控制模式的優先級，確定各所述控制模式中優先級最高的可用的控制模式；

確定模塊，用于將所述優先級最高的可用的控制模式確定為挖掘機的當前控制模式；

所述挖掘機中還具有第二標志位；所述將所述優先級最高的可用的控制模式確定為挖掘機的當前控制模式，包括：若各所述控制模式中確定出優先級最高的可用的控制模式，將所述第二標志位賦值為所述優先級最高的可用的控制模式的第一標志位的值，并確定所述挖掘機的當前控制模式為所述優先級最高的可用的控制模式；所述確定模塊還用于：若各所述控制模式中未確定出優先級最高的可用的控制模式，將所述第二標志位賦值為預設值，并確定所述挖掘機當前不執行任一所述控制模式；

所述根據各所述控制模式的第一標志位的值和各所述控制模式的優先級，確定各所述控制模式中優先級最高的可用的控制模式，包括：按照各所述控制模式的優先級從高到低的順序，從各所述控制模式中選擇一種控制模式作為當前處理的控制模式，并對所述當前處理的控制模式執行如下處理操作：若確定所述當前處理的控制模式的第一標志位的值表征可用，將所述當前處理的控制模式作為所述優先級最高的可用的控制模式，并停止從各所述控制模式中選擇控制模式；若確定所述當前處理的控制模式的第一標志位的值表征不可用且各所述控制模式中控制模式未選擇完畢，繼續從各所述控制模式中選擇控制模式。