[發(fā)明專利]移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210237661.0
• 申請(qǐng)日: 2022-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN114627501A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李偉強(qiáng);施健;王一科;賈林;涂靜一;張靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳中智永浩機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06V40/10
• 分類號(hào): G06V40/10;G06N3/08;G06K9/62;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/774
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 李燕娥

1.移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取來自雙目攝像機(jī)的圖像；

對(duì)所述圖像進(jìn)行融合，以得到融合圖像；

將所述融合圖像輸入至部署在Jetson Nano開發(fā)板上的雙階段檢測(cè)模型內(nèi)進(jìn)行人體目標(biāo)檢測(cè)以及著裝信息檢測(cè)，以得到檢測(cè)結(jié)果；

對(duì)所述檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行處理，以得到處理結(jié)果；

發(fā)送所述處理結(jié)果至機(jī)器人系統(tǒng)，以供機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)規(guī)避。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所述圖像進(jìn)行融合，以得到融合圖像，包括：

通過RGBD視覺融合算法對(duì)所述圖像進(jìn)行融合，以得到融合圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述雙階段檢測(cè)模型包括用于檢測(cè)人體目標(biāo)在融合圖像中的位置和形狀的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)以及用于分類人體的著裝外表信息的分類網(wǎng)絡(luò)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)是通過帶有人體位置和形狀標(biāo)簽的由移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)采集和公開的人體數(shù)據(jù)集經(jīng)過清洗后的數(shù)據(jù)集訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)所得的。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述分類網(wǎng)絡(luò)是通過對(duì)所述目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)得到的圖片進(jìn)行人體的著裝外表信息標(biāo)注后形成的樣本集在GTX3090顯卡上訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)所得的。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述圖像包括彩色圖像以及深度圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所述檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行處理，以得到處理結(jié)果，包括：

根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果以及深度圖像進(jìn)行對(duì)人體目標(biāo)進(jìn)行建模，以確定人體目標(biāo)距離和表面信息，以得到處理結(jié)果。

8.移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取單元，用于獲取來自雙目攝像機(jī)的圖像；

融合單元，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行融合，以得到融合圖像；

檢測(cè)單元，用于將所述融合圖像輸入至部署在Jetson Nano開發(fā)板上的雙階段檢測(cè)模型內(nèi)進(jìn)行人體目標(biāo)檢測(cè)以及著裝信息檢測(cè)，以得到檢測(cè)結(jié)果；

處理單元，用于對(duì)所述檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行處理，以得到處理結(jié)果；

發(fā)送單元，用于發(fā)送所述處理結(jié)果至機(jī)器人系統(tǒng)，以供機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)規(guī)避。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。