[發(fā)明專利]自動駕駛中參考線的確定方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210236866.7
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114611289A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐天龍;魏曉宇;曹鵬飛;徐修信;韓志華;邱恒;莫斯堯
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F17/11;G06F111/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種自動駕駛中參考線的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛當(dāng)前位置對應(yīng)的車道序列信息；所述車道序列信息包括：多個錨點(diǎn)分別對應(yīng)的位置、朝向和邊界信息；

將所述車道序列信息輸入預(yù)設(shè)的參考線平滑問題求解模型進(jìn)行求解，得到狀態(tài)序列和控制輸出序列；

其中，所述參考線平滑問題求解模型為在預(yù)設(shè)約束條件下的最優(yōu)控制求解模型；所述模型對應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)為：參考線對應(yīng)的整條曲線段的曲率和曲率的導(dǎo)數(shù)的積分最?。凰稣麠l曲線段由所述多個錨點(diǎn)劃分為多個樣條曲線段；每個樣條曲線段的系統(tǒng)狀態(tài)由五次多項(xiàng)式表征；所述預(yù)設(shè)約束條件包括：整條曲線段的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置分別與對應(yīng)錨點(diǎn)的位置一致、樣條曲線段間的狀態(tài)關(guān)系滿足由五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程推導(dǎo)得到的系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程、錨點(diǎn)邊界約束條件；

基于所述狀態(tài)序列和所述控制輸出序列，確定所述車道序列信息對應(yīng)的參考線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取車輛當(dāng)前位置對應(yīng)的車道序列信息的步驟，包括：

根據(jù)所述車輛當(dāng)前位置，確定指定范圍內(nèi)的地圖信息；

對所述地圖信息對應(yīng)的車道線進(jìn)行等間距采樣，得到多個錨點(diǎn)；

獲取每個錨點(diǎn)對應(yīng)的位置、朝向和邊界信息；所述邊界信息包括前后邊界和左右邊界。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對于參考線需要拼接的情況下，所述預(yù)設(shè)約束條件還包括：

整條曲線段的終點(diǎn)位置的朝向和對應(yīng)錨點(diǎn)的朝向一致；

整條曲線段的起點(diǎn)位置對應(yīng)的朝向、曲率、曲率的導(dǎo)數(shù)，與對應(yīng)錨點(diǎn)的初始狀態(tài)一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程如下：

其中，

x_i(s)＝a_i0+a_i1s+a_i2s²+a_i3s³+a_i4s⁴+a_i5s⁵；

y_i(s)＝b_i0+b_i1s+b_i2s²+b_i3s³+b_i4s⁴+b_i5s⁵；

其中，和分別表示第i+1個和第i個樣條曲線段對應(yīng)的系統(tǒng)狀態(tài)；分別表示第i個樣條曲線段對應(yīng)的橫坐標(biāo)系統(tǒng)狀態(tài)和縱坐標(biāo)系統(tǒng)狀態(tài)；表示第i個樣條曲線段對應(yīng)的控制輸出；分別表示第i個樣條曲線段對應(yīng)的橫坐標(biāo)控制輸出和縱坐標(biāo)控制輸出；s為每個樣條曲線段的弧長；x_i(s)、y_i(s)分別表示第i個樣條曲線段對應(yīng)的橫坐標(biāo)五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程和縱坐標(biāo)五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程；a_i0、a_i1、a_i2、a_i3、a_i4、a_i5、b_i0、b_i1、b_i2、b_i3、b_i4、b_i5均為樣條曲線段的系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)函數(shù)如下：

其中，分別表示第i個樣條曲線對應(yīng)的橫坐標(biāo)五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程和縱坐標(biāo)五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程的二階導(dǎo)數(shù)；別表示第i個樣條曲線對應(yīng)的橫坐標(biāo)五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程和縱坐標(biāo)五次多項(xiàng)式狀態(tài)方程的三階導(dǎo)數(shù)；ω₁和ω₂分別為二階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)和三階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)對應(yīng)的權(quán)重；i＝0，1，…，，N，N為正整數(shù)。