[發明專利]對象跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210233920.2
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114612498A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 羅曉宇;宋德超;陳向文;孫聰;劉逸倫
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G01S13/66
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 石鳴宇

1.一種對象跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取雷達在當前采集時刻采集跟蹤對象的第一點云，以及歷史采集時刻采集跟蹤對象的第二點云；

將所述第一點云和所述第二點云進行對比，得到所述第一點云和所述第二點云之間的差異點云；

根據所述差異點云，以及所述跟蹤對象在所述歷史采集時刻的跟蹤狀態，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述跟蹤對象在歷史采集時刻的跟蹤狀態為第一狀態的情況下，所述根據所述差異點云，以及所述跟蹤對象在所述歷史采集時刻的跟蹤狀態，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態，包括：

將所述差異點云中點數據的數目和預設的第一閾值進行比較；

根據比較結果更新相應的計數值；

根據更新后的計數值，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據比較結果更新相應的計數值，包括：

若比較出所述差異點云中點數據的數目大于或等于所述第一閾值，則將預設的第一計數值加1，以及將預設的第二計數值置為0；

若比較出所述差異點云中點數據的數目小于所述第一閾值，且大于第二閾值，則將所述第二計數值置為0，所述第一閾值大于所述第二閾值；

若比較出所述差異點云中點數據的數目等于所述第二閾值，則將所述第二計數值加1，以及將所述第一計數值減1，直至所述第一計數值為0；

所述根據更新后的計數值，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態，包括：

當所述第一計數值大于預設的活躍閾值時，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態為第二狀態；

當所述第二計數值大于預設的第一釋放閾值時，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態為第三狀態。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態為第三狀態之前，所述方法還包括：

根據所述第一點云確定所述跟蹤對象在當前采集時刻是否處于預設區域內，所述預設區域為所述雷達的自定義探測區域中的部分區域；

若是，則執行所述確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態為第三狀態的步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述跟蹤對象在歷史采集時刻的跟蹤狀態不為第一狀態的情況下，所述根據所述差異點云，以及所述跟蹤對象在所述歷史采集時刻的跟蹤狀態，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態，包括：

將所述差異點云中點數據的數目和預設的第二閾值進行比較，以及根據所述第一點云確定所述跟蹤對象在所述當前采集時刻的速度；

根據比較結果和所述跟蹤對象在所述當前采集時刻的速度更新相應的計數值；

根據更新后的計數值，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據比較結果和所述跟蹤對象在所述當前采集時刻的速度更新相應的計數值，包括：

若比較出所述差異點云中點數據的數目大于所述第二閾值，且所述跟蹤對象在所述當前采集時刻的速度大于0，則將預設的第三計數值置為0；

若比較出所述差異點云中點數據的數目等于所述第二閾值，且所述跟蹤對象在所述當前采集時刻的速度大于0，則將所述第三計數值加1；

若比較出所述差異點云中點數據的數目等于所述第二閾值，且所述跟蹤對象在所述當前采集時刻的速度等于0，則將預設的第四計數值加1；

所述根據更新后的計數值，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態，包括：

當所述第三計數值大于預設的第二釋放閾值時，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態為第三狀態；

當所述第三計數值大于預設的第三釋放閾值，和/或所述第四計數值大于預設的第四釋放閾值時，確定所述跟蹤對象在當前采集時刻的跟蹤狀態為第三狀態。