[發(fā)明專利]一種基于地心地固坐標系的多平臺多傳感器空間配準方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210232512.5
• 申請日: 2022-03-09
• 公開（公告）號: CN114924240A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉崢;穆寶余;謝榮
• 申請（專利權(quán)）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/42;G01S13/86
• 代理公司: 西安嘉思特知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61230
• 代理人: 李園園

1.一種基于地心地固坐標系的多平臺多傳感器空間配準方法，其特征在于，所述多平臺多傳感器空間配準方法包括：

步驟1、通過坐標轉(zhuǎn)換T₁，將目標T在平臺2上的雷達傳感器的觀測球坐標系下的坐標轉(zhuǎn)換到觀測直角坐標系下的坐標(X₂,Y₂,Z₂)；

步驟2、通過坐標轉(zhuǎn)換T₂，將目標T在平臺2上的地理坐標系下的坐標(B₂,L₂,H₂)轉(zhuǎn)換到地心地固坐標系下的坐標(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)；

步驟3、基于變換T₃，根據(jù)目標T在平臺2上的地心地固坐標系下的坐標(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)得到平臺2與地心的直線距離r_e2；

步驟4、基于坐標轉(zhuǎn)換T₄，根據(jù)目標T在平臺2上的觀測直角坐標系下的坐標(X₂,Y₂,Z₂、目標T在平臺2上的地心地固坐標系下的坐標(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)和目標T在平臺2上的地理坐標系下的坐標(B₂,L₂,H₂)得到目標T在平臺2上的地心地固坐標系下的坐標(X_e2,Y_e2,Z_e2)；

步驟5、通過坐標轉(zhuǎn)換T₅，將目標T在平臺1上的地理坐標系下的坐標(B₁,L₁,H₁)轉(zhuǎn)換到地心地固坐標系下的坐標(X_g1e,Y_g1e,Z_g1e)；

步驟6、基于變換T₆，根據(jù)目標T在平臺1上的地心地固坐標系下的坐標(X_g1e,Y_g1e,Z_g1e)得到平臺1與地心的直線距離r_e1；

步驟7、基于坐標轉(zhuǎn)換T₇，根據(jù)目標T在平臺1上的地心地固坐標系下的坐標為(X_e2,Y_e2,Z_e2)、平臺2與地心的直線距離r_e2、平臺1與地心的直線距離r_e1、目標T在平臺1上的地理坐標系下的坐標(B₁,L₁,H₁)得到目標T在平臺1上的觀測直角坐標系下的坐標(X₁,Y₁,Z₁)；

步驟8、通過坐標轉(zhuǎn)換T₈，將目標T在平臺1上的觀測直角坐標系下的坐標(X₁,Y₁,Z₁)轉(zhuǎn)換到目標T在平臺1上的雷達傳感器的觀測球坐標系下的坐標

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多平臺多傳感器空間配準方法，其特征在于，所述坐標轉(zhuǎn)換T₁的表達式為：

T₁:

其中，為目標T在平臺2上的雷達傳感器的觀測球坐標系下的坐標，(X₂,Y₂,Z₂)為目標T在平臺2上的觀測直角坐標系下的坐標。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多平臺多傳感器空間配準方法，其特征在于，所述坐標轉(zhuǎn)換T₂的表達式為：

T₂:

其中，(B₂,L₂,H₂)為目標T在平臺2上的地理坐標系下的坐標，(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)為目標T在平臺2上的地心地固坐標系下的坐標，a為地球橢球體的長半軸，為地球第一偏心率，b為地球橢球體的短半軸。