[發(fā)明專利]路徑信息的確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210231675.1
• 申請日: 2022-03-09
• 公開（公告）號: CN114646328A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許浩;馬志遠
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11258
• 代理人: 賀琳

1.一種路徑信息的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取原始路徑信息，所述原始路徑信息包括在路徑上的多個路徑點的位置信息；

根據(jù)所述多個路徑點的位置信息和預設(shè)路徑函數(shù)，計算路徑的搜索方向；

基于預設(shè)步長和預設(shè)搜索步長確定沿所述搜索方向遍歷的目標搜索步長；

在所述目標搜索步長滿足第一預設(shè)條件的情況下，確定基于所述目標搜索步長更新后的所述多個路徑點的位置信息的路徑信息為目標路徑信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個路徑點的位置信息和預設(shè)路徑函數(shù)，計算路徑的搜索方向，包括：

根據(jù)所述多個路徑點的位置信息和預設(shè)路徑函數(shù)，計算所述路徑的梯度；

根據(jù)所述路徑的梯度，計算所述路徑的搜索方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設(shè)路徑函數(shù)為基于路徑曲率的代價函數(shù)、相鄰路徑向量的代價函數(shù)和路側(cè)邊界距離的代價函數(shù)中的至少兩個代價函數(shù)設(shè)定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項所述的方法，其特征在于，基于預設(shè)步長和預設(shè)搜索步長確定沿所述搜索方向遍歷的目標搜索步長，包括：

根據(jù)預設(shè)搜索步長和預設(shè)路徑函數(shù)，計算第K代價值；

更新所述預設(shè)搜索步長為第Q搜索步長，所述第Q搜索步長為所述預設(shè)搜索步長與所述預設(shè)步長之和；

根據(jù)所述第Q搜索步長和所述預設(shè)路徑函數(shù)，計算第K+1代價值；

在所述第K代價值大于所述第K+1代價值的情況下，更新所述第Q搜索步長為第Q+1搜索步長，所述第Q+1搜索步長為所述第Q搜索步長與所述預設(shè)步長之和；

根據(jù)所述第Q+1搜索步長和所述預設(shè)路徑函數(shù)，計算第K+2代價值；直至在所述第K+1+i代價值小于所述第K+2+i代價值的情況下，確定所述第Q+1+i搜索步長為目標搜索步長，其中，K＝1，Q＝1，i為大于等于0的整數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述梯度包括所述路徑的路徑調(diào)整距離；確定基于所述目標搜索步長更新后的所述多個路徑點的位置信息的路徑信息為目標路徑信息，包括：

確定所述目標搜索步長與所述路徑的路徑調(diào)整距離的乘積為路徑的實際調(diào)整距離；

根據(jù)所述路徑的實際調(diào)整距離，沿所述搜索方向調(diào)整多個第一路徑點中每一第一路徑點的位置信息，以得到目標路徑信息，其中，所述多個第一路徑點為所述多個路徑點中除第一個路徑點和最后一個路徑點之外的路徑點。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述搜索方向滿足第一預設(shè)條件的情況下，確定所述原始路徑信息為目標路徑信息。

7.一種路徑信息的確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取原始路徑信息，所述原始路徑信息包括在路徑上的多個路徑點的位置信息；

計算模塊，用于根據(jù)所述多個路徑點的位置信息和預設(shè)路徑函數(shù)，計算路徑的搜索方向；

確定模塊，用于基于預設(shè)步長和預設(shè)搜索步長確定沿所述搜索方向遍歷的目標搜索步長；

所述確定模塊，還用于在所述目標搜索步長滿足第一預設(shè)條件的情況下，確定基于所述目標搜索步長更新后的所述多個路徑點的位置信息的路徑信息為目標路徑信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊具體用于：

根據(jù)所述多個路徑點的位置信息和預設(shè)路徑函數(shù)，計算所述路徑的梯度；

根據(jù)所述路徑的梯度，計算所述路徑的搜索方向。

9.一種路徑信息的確定設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；

所述處理器讀取并執(zhí)行所述計算機程序指令，以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任意一項所述的路徑信息的確定方法。

10.一種計算機存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任意一項所述的路徑信息的確定方法。