[發明專利]障礙物檢測方法、裝置及服務器

在審

• 申請號: 202210228312.2
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114325678A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 蔡斌斌;陳方平;張曉琪;魏小強
• 申請（專利權）人: 北京云圣智能科技有限責任公司
• 主分類號: G01S13/04
• 分類號: G01S13/04;G01S7/41
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測輸電線路的點云數據；

對所述點云數據進行預處理，得到所述待檢測輸電線路對應的多個點云區間；其中，所述點云區間包括至少兩個電塔單體；

擬合每個所述點云區間內電力線單體的電力線方程；

基于所述電力線方程確定所述待檢測輸電線路的障礙物檢測結果；其中，所述障礙物檢測結果包括目標障礙物點和所述目標障礙物點的障礙物信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述點云數據進行預處理，得到所述待檢測輸電線路對應的多個點云區間的步驟，包括：

對所述點云數據進行分類處理，確定所述點云數據中包含的電塔類點云；

對所述電塔類點云進行聚類處理得到多個電塔單體；

根據各個所述電塔單體之間的幾何位置關系，確定所述電塔單體的電塔排列順序；

基于所述電塔排列順序對所述點云數據進行分割處理，得到所述待檢測輸電線路對應的多個點云區間；

其中，所述預處理包括分類處理、聚類處理和分割處理。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述排列順序對所述點云數據進行分割處理，得到所述待檢測輸電線路對應的多個點云區間的步驟，包括：

基于所述電塔排列順序，確定當前電塔單體和所述當前電塔單體對應的下一級電塔單體；

根據所述當前電塔單體的第一質心坐標和所述下一級電塔單體的第二質心坐標，擬合所述當前電塔單體與所述下一級電塔單體之間的第一直線方程；

經所述第一質心坐標作所述第一直線方程的垂線，得到第二直線方程；和，經所述第二質心坐標作所述第一直線方程的垂線，得到第三直線方程；

根據所述第一直線方程、所述第二直線方程和所述第三直線方程，確定點云篩選條件；

將所述點云數據中滿足上述點云篩選條件的點，劃分至所述當前電塔單體對應的點云區間。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述點云篩選條件包括：

與所述第一直線方程之間的距離小于或等于第一距離閾值，且與所述第二直線方程之間的距離小于或等于第二距離閾值，且與所述第二直線方程之間的距離小于或等于所述第二距離閾值；

其中，所述第二距離閾值等于所述第一質心坐標與所述第二質心坐標之間的距離值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述擬合每個所述點云區間內電力線單體的電力線方程的步驟，包括：

對于每個所述點云區間，對該點云區間內的電力線類點云進行聚類處理得到多個電力線單體，并擬合每個所述電力線單體的電力線方程。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述電力線方程確定所述待檢測輸電線路的障礙物檢測結果的步驟，包括：

獲取預先配置的障礙物檢測標準；其中，所述障礙物檢測標準包括多個預警等級和每個所述預警等級對應的距離區間；

計算所述點云數據中除所述電塔單體和電力線單體之外的點，與所述電力線單體之間的第一距離；其中，所述第一距離包括垂直距離和/或水平距；

如果所述第一距離小于或等于所述障礙物檢測標準中的關注點距離閾值，確定所述點屬于候選障礙物點；

基于所述障礙物檢測標準對所述候選障礙物點進行遍歷檢測，確定目標障礙物點和所述目標障礙物點的障礙物信息；其中，所述障礙物信息至少包括所述目標障礙物點的目標預警等級。