[發明專利]一種警用重載攀爬機器人底盤系統

有效

• 申請號: 202210216228.9
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN114454961B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 劉瑞熙
• 申請（專利權）人: 重慶警察學院
• 主分類號: B62D21/11
• 分類號: B62D21/11;B60K7/00;B62D61/10;B60G13/00;B60B19/00
• 代理公司: 寧波海曙甬睿專利代理事務所(普通合伙) 33330
• 代理人: 殷秀花

1.一種警用重載攀爬機器人底盤系統，其特征在于：包括架體（1），所述架體（1）右端前后兩側均固定連接有第一減震支架（2），所述架體（1）左端前后兩側均固定連接有第二減震支架，所述第二減震支架均轉動連接有V形支架（4），所述V形支架（4）左端和第一減震支架（2）的端部均設置有第一電機（3-1），所述V形支架（4）右端均設置有第二電機（3-2）；所述第一電機（3-1）和第二電機（3-2）的輸出軸均連接有聯軸器（5），所述第一電機（3-1）處的聯軸器（5）均連接有攀爬輪，所述第二電機（3-2）處的聯軸器（5）均連接有穩定輪；所述攀爬輪能夠在與地面的摩擦力過小時，增大自身的抓地能力；

所述第二減震支架包括兩根第一型鋼（6-1），所述第一型鋼（6-1）均豎直與架體（1）下端固定連接，兩根所述第一型鋼（6-1）間橫向固定連接有第二型鋼（6-2），所述第一型鋼（6-1）下端均豎直滑動連接有軸套（6-3），所述軸套（6-3）側壁固定連接有第一安裝板（6-4），所述第二型鋼（6-2）下端縱向轉動連接有減震器（6-5），所述減震器（6-5）下端固定連接有第三型鋼（6-6），所述第三型鋼（6-6）與第一安裝板（6-4）固定連接，所述第一安裝板（6-4）與V形支架（4）轉動連接；

所述攀爬輪包括第一輪轂（7-1），所述第一輪轂（7-1）與聯軸器（5）傳動連接，所述第一輪轂（7-1）沿第一輪轂（7-1）徑向滑動設置有多個呈圓周陣列排布的防滑輪（7-2），所述第一輪轂（7-1）內設置有控制機構，所述第一輪轂（7-1）側面設置有驅動機構，所述聯軸器（5）外接有感應機構；所述感應機構能夠在攀爬輪與地面的摩擦力過小時，控制驅動機構去驅動控制機構控制防滑輪（7-2）伸出第一輪轂（7-1），以增加攀爬輪的抓地能力；

所述控制機構包括導軌盤（8-1），所述導軌盤（8-1）與第一輪轂（7-1）中心軸轉動連接，所述導軌盤（8-1）外側設置有與防滑輪（7-2）數量相等的導軌，所述防滑輪（7-2）端部均設置有第二安裝板（8-3），所述第二安裝板（8-3）均沿第一輪轂（7-1）徑向與第一輪轂（7-1）內壁滑動連接，所述第二安裝板（8-3）均固定連接有滑桿（8-4），所述滑桿（8-4）分別與導軌盤（8-1）外側的導軌滑動連接，所述驅動機構能夠驅動導軌盤（8-1）轉動；

所述驅動機構包括齒輪環（9-1），所述齒輪環（9-1）與導軌盤（8-1）固定連接，所述第一輪轂（7-1）側壁轉動連接有傳動軸（9-2），所述傳動軸（9-2）右端與齒輪環（9-1）嚙合，所述傳動軸（9-2）左端嚙合有第二齒輪（9-3），所述第二齒輪（9-3）與第一輪轂（7-1）的輸入軸轉動連接，所述第二齒輪（9-3）左端固定連接有剎車片（9-4），所述第二齒輪（9-3）轉動連接有拉拽環（9-5），所述感應機構在攀爬輪與地面的摩擦力過小時，將拉拽環（9-5）向左拖動；

所述第一輪轂（7-1）側壁單向轉動連接有內齒輪（9-6），所述傳動軸（9-2）設置在內齒輪（9-6）的軸心處，所述傳動軸（9-2）外接有固定件，所述傳動軸（9-2）與固定件轉動連接，所述傳動軸（9-2）的軸桿上滑動連接有第三齒輪（9-7）；所述第三齒輪（9-7）能夠與內齒輪（9-6）嚙合，且第三齒輪（9-7）靠近內齒輪（9-6）一端的齒牙均開設有倒角；

所述防滑輪（7-2）的輪面設置有防滑凸點，所述防滑凸點沿防滑輪（7-2）的輪面逐漸變大并開始稀疏，所述防滑輪（7-2）端部均固定連接有第一齒輪（8-2），所述第一齒輪（8-2）均與第二安裝板（8-3）轉動連接，所述第一齒輪（8-2）嚙合有鏈條（8-5），所述鏈條（8-5）嚙合有第四齒輪（8-6），所述第四齒輪（8-6）與第二安裝板（8-3）轉動連接，所述第一輪轂（7-1）內側壁對應第四齒輪（8-6）的位置均開設有限位槽（7-1-1），所述第四齒輪（8-6）的轉動軸貫穿第二安裝板（8-3）并固定連接有滑塊（8-7），所述第四齒輪（8-6）側面設置有齒條（8-8），所述齒條（8-8）固定連接有固定桿（8-9），所述固定桿（8-9）與第二安裝板（8-3）固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種警用重載攀爬機器人底盤系統，其特征在于：所述穩定輪包括第二輪轂（10-1），所述第二輪轂（10-1）與聯軸器（5）傳動連接，所述第二輪轂（10-1）的輪面轉動連接有多個呈圓周陣列分布的轉輪（10-2），所述轉輪（10-2）的轉動方向相切于第二輪轂（10-1）的徑向。