[發明專利]一種沿地線巡檢機器人越障輔助軌道及方法

有效

• 申請號: 202210209203.6
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114498442B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 倪宏宇;楊曉豐;林祖榮;黃蘇;顏文旭;儲杰;施加凱;石浩
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司紹興供電公司;江南大學;國網浙江省電力有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 秦曉剛

本發明公開了一種沿地線巡檢機器人越障輔助軌道及方法，其中越障輔助軌道包括安裝于輸電線路桿塔的軌道支架和設于軌道支架的軌道主體，所述軌道主體設于越障位置的外側且延伸方向與輸電線路延伸方向一致，所述軌道主體包括中間的中間段、兩端的邊緣段以及連接邊緣段與中間段的過渡段，所述中間段距離輸電線路地線的距離大于邊緣段距離輸電線路地線的距離。本發明可以使僅具有跨越小型障礙物功能的輸電線路沿地線巡檢機器人高效、安全地跨越長度超過機器人本體長度的障礙物。

技術領域

本發明屬于電力巡檢技術領域，尤其涉及沿地線巡檢機器人越障技術。

背景技術

在電力行業，最主要的長距離輸送電方式是架空輸電線路，輸電線路的穩定安全就直接影響著整個供電系統的穩定安全，是國家基礎設施和社會發展的“動脈”，起著至關重要的作用。因此，對輸電線路進行定期的巡視檢查是十分必要的。目前主要的巡檢方式為人工巡檢與無人機巡檢。人工巡檢目前主要靠肉眼或者望遠鏡等輔助裝備去觀察線路的缺損，損耗大、效率低。無人機巡檢是靠無人機的攝像頭來觀察線路的情況，操控難、準確性不高。因此輸電線路沿地線巡線機器人在架空線路巡檢應用上有著廣闊的前景。

目前國內外已有一些不同類型的輸電線路巡檢機器人，它們可以快速沿著輸電線路通過輸電塔，有一定的越障能力。但面臨大轉角線路或需要跨越轉角塔時，目前的輸電線路巡檢機器人基本沒有安全、可靠的越障方式，為提高電力巡檢的效率和智能化程度，解決該問題勢在必行。

發明內容

針對現有技術的缺陷，本發明所要解決的技術問題就是提供一種沿地線巡檢機器人越障輔助軌道及方法，方便巡檢機器人可靠、快速地通過大轉角或轉角塔障礙。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一方面，提供一種沿地線巡檢機器人越障輔助軌道，用于沿地線巡檢機器人的越障，沿地線巡檢機器人包括沿X軸依次設置的第一臂式機構、第二臂式機構、第三臂式機構和用于驅動第二臂式機構沿X軸移動的X軸移動伺服電機，所述第一臂式機構、第二臂式機構、第三臂式機構均包括行進機構、旋轉機構、升降機構以及Y軸移動伺服電機，越障輔助軌道包括安裝于輸電線路桿塔的軌道支架和設于軌道支架的軌道主體，所述軌道主體設于越障位置的外側且延伸方向與輸電線路延伸方向一致，所述軌道主體包括中間的中間段、兩端的邊緣段以及連接邊緣段與中間段的過渡段，所述中間段距離輸電線路地線的距離大于邊緣段距離輸電線路地線的距離。

優選的，所述軌道主體對應中間段、兩個邊緣段以及兩個過渡段共設置五節鋼軌，每節鋼軌均為直線型鋼軌且每兩節鋼軌之間的連接處采用圓弧倒角，并焊接接合。

優選的，所述鋼軌的上側設有圓柱形軌道，所述圓柱形軌道的半徑與所在輸電線路地線的半徑一致。

優選的，所述軌道支架由若干方口管焊接組成，包括中間的L型部件、上部的兩根水平延伸的水平桿、下部的豎向延伸的若干豎向桿，所述水平桿與越障輔助軌道所在輸電線路桿塔的頂部支架使用扣件和螺栓進行連接，所述L型部件設有三角支架，三角支架放置于輸電線路桿塔的突出支架上方，并使用扣件和螺栓進行連接。

優選的，所述鋼軌與豎向桿通過軌道連接件連接，所述軌道連接件包括與鋼軌連接的軌道連接支架以及將豎向桿與軌道連接支架固定的螺栓。

優選的，每節鋼軌至少有一處與所述軌道支架通過軌道連接件連接。

另外一方面，提供一種沿地線巡檢機器人越障方法，沿地線巡檢機器人包括沿X軸依次設置的第一臂式機構、第二臂式機構、第三臂式機構和用于驅動第二臂式機構沿X軸移動的X軸移動伺服電機，所述第一臂式機構、第二臂式機構、第三臂式機構均包括行進機構、旋轉機構、升降機構以及Y軸移動伺服電機，所述行進機構包括行走輪和驅動行走輪行進的行進電機，所述旋轉機構包括驅動行進機構旋轉的旋轉電機，所述升降機構包括驅動行進機構升降的升降電機，通過Y軸移動伺服電機實現每個臂式機構沿Y軸移動，沿地線巡檢機器人使用所述的一種沿地線巡檢機器人越障輔助軌道進行越障，包括如下步驟：