[發(fā)明專利]一種標(biāo)定板、標(biāo)定方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210208491.3
• 申請(qǐng)日: 2022-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN114693801A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林挺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 信利光電股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/66
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 溫德昌

1.一種標(biāo)定板，包括一二維平面，其特征在于，所述二維平面上分布有多個(gè)空心標(biāo)定圖案，每個(gè)空心標(biāo)定圖案內(nèi)均設(shè)有對(duì)應(yīng)的實(shí)心標(biāo)定圖案。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定板，其特征在于，多個(gè)空心標(biāo)定圖案在所述二維平面上呈M行N列分布，M、N≥2。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的標(biāo)定板，其特征在于，所述空心標(biāo)定圖案為空心圓，所述實(shí)心標(biāo)定圖案為實(shí)心圓，各個(gè)實(shí)心圓的質(zhì)心為對(duì)應(yīng)空心圓的圓心。

4.一種標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：獲取相機(jī)所拍攝的權(quán)利要求1-3中任一所述的標(biāo)定板的標(biāo)定圖像；

S2：生成多個(gè)識(shí)別區(qū)域，一個(gè)識(shí)別區(qū)域包含一個(gè)空心標(biāo)定圖案；

S3：在各個(gè)識(shí)別區(qū)域內(nèi)對(duì)所述實(shí)心標(biāo)定圖案進(jìn)行識(shí)別；

S4：計(jì)算出各個(gè)實(shí)心標(biāo)定圖案的質(zhì)心，并將計(jì)算出的各個(gè)質(zhì)心作為相機(jī)標(biāo)定用的特征點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的標(biāo)定方法，其特征在于，生成多個(gè)識(shí)別區(qū)域的步驟如下：

S2.1：對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，提取出所述標(biāo)定圖像中的邊緣；

S2.2：對(duì)提取出來的邊緣進(jìn)行特征檢測(cè)，以識(shí)別各個(gè)空心標(biāo)定圖案；

S2.3：為識(shí)別出的各個(gè)空心標(biāo)定圖案，生成對(duì)應(yīng)的識(shí)別區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在各個(gè)識(shí)別區(qū)域內(nèi)對(duì)所述實(shí)心標(biāo)定圖案進(jìn)行識(shí)別的步驟如下：

S3.1：根據(jù)二值化閾值對(duì)各個(gè)識(shí)別區(qū)域進(jìn)行二值化處理，得到多個(gè)二值化區(qū)域，一個(gè)二值化區(qū)域?qū)?yīng)于一個(gè)識(shí)別區(qū)域；

S3.2：在各個(gè)二值化區(qū)域內(nèi)提取出對(duì)應(yīng)的實(shí)心標(biāo)定圖案。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在根據(jù)二值化閾值對(duì)各個(gè)識(shí)別區(qū)域進(jìn)行二值化處理之前，還包括：

S3.0：根據(jù)各個(gè)識(shí)別區(qū)域內(nèi)的模糊情況，計(jì)算對(duì)應(yīng)的二值化閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的標(biāo)定方法，其特征在于，根據(jù)各個(gè)識(shí)別區(qū)域內(nèi)的模糊情況，計(jì)算對(duì)應(yīng)的二值化閾值的步驟如下：

S3.0.1：計(jì)算出各個(gè)識(shí)別區(qū)域的直方圖；

S3.0.2：判斷各個(gè)識(shí)別區(qū)域的直方圖是否具有雙峰，對(duì)于具有雙峰的直方圖，尋找與雙峰之間的谷底相對(duì)應(yīng)的像素值作為對(duì)應(yīng)識(shí)別區(qū)域的二值化閾值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在判斷各個(gè)識(shí)別區(qū)域的直方圖是否具有雙峰時(shí)，對(duì)于不具有雙峰的直方圖，進(jìn)行如下步驟；

S3.0.3：對(duì)不具有雙峰的直方圖進(jìn)行平滑處理；

S3.0.4：判斷經(jīng)平滑處理后的直方圖是否具有雙峰，若具有，則尋找與雙峰之間的谷底相對(duì)應(yīng)的像素值作為對(duì)應(yīng)識(shí)別區(qū)域的二值化閾值，若不具有，則重復(fù)S3.0.3和S3.0.4。

10.一種標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-3中任一所述標(biāo)定板，以及標(biāo)定裝置，所述標(biāo)定板用于與相機(jī)通訊連接，以驅(qū)動(dòng)所述相機(jī)向所述標(biāo)定板進(jìn)行拍攝，并接收所述相機(jī)所拍攝的標(biāo)定圖像以進(jìn)行實(shí)施例二中所述的標(biāo)定方法。