[發明專利]激光雷達控制方法及裝置、激光雷達、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202210207178.8
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114325631B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 趙學思;莊嚴;夏冰冰;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S17/931;G01S7/481
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 鄒丹

1.一種激光雷達的控制方法，其特征在于，所述激光雷達為異軸激光雷達，所述方法包括：

在所述激光雷達第n個發射列發射激光信號的測距周期內，所述激光雷達的第n個至第n+N個接收列接收所述激光信號的回波信號，其中所述N和所述n均為正整數，其中第n個發射列發射的激光信號的回波信號的光斑的重心隨著目標距離變遠而在第n個接收列至第n+N個接收列移動，其中所述N滿足：

所述θ為第n個至第n+N個接收列中的每個接收列的回波信號的接收角度，所述D_max為所述激光雷達的最大測距距離，所述d為所述激光雷達的發射光軸和所述激光雷達的接收光軸之間的距離，所述為第n個發射列發射激光信號的發射角；

根據第n個至第n+N個接收列均分第n個發射列發射激光信號的接收角度，按照第n個發射列發射激光信號的起始時刻，動態計算確定第n個至第n+N個接收列的接收時間窗，其中，第m個接收列的第m接收時間窗，小于所述第m+1個接收列的第m+1接收時間窗；所述第m+1接收時間窗的起始時刻晚于所述第m接收時間窗的起始時刻，且早于所述第m接收時間窗的終止時刻；所述m為不小于n且小于n+N的正整數；其中，所述第m+1接收時間窗與所述第m接收時間窗的重疊時長，大于所述第m+1接收通道的啟動時長，其中：

當m-n等于0時，所述第m接收時間窗為：

當m-n為正整數時，所述第m接收時間窗為：

和/或，

所述第m+1接收時間窗為：

其中，

所述T₀為所述第n個發射列發射激光信號的起始時刻；

所述D_min為激光雷達的最小測距距離；

所述c為激光的傳播速度；

所述ΔT_m-1為第m接收時間窗與第m-1接收時間窗之間的重疊時長；

所述ΔT_m為第m+1接收時間窗與第m接收時間窗之間的重疊時長；

控制第n個至第n+N個接收列在各自對應的所述接收時間窗內接收回波信號；

在時域上合并第n個至第n+N個接收列的接收信號，得到所述第n個發射列測距周期內所述回波信號的接收狀況。

2.根據權利要求1所述的激光雷達的控制方法，其中所述重疊時長與對應接收列的探測距離正相關。

3.根據權利要求1所述的激光雷達的控制方法，其中所述在時域上合并第n個至第n+N個接收列的接收信號，得到所述第n個發射列測距周期內所述回波信號的接收狀況，包括：

求取第n個至第n+N個接收列在不同時刻接收到的接收信號的并集；

針對相同時刻的接收信號，則直接將同一個時刻的接收信號累加，得到累加信號；

將累加信號添加到不同時刻接收信號的并集中，將得到最終回波信號的接收狀況。