[發明專利]一種利用眼動信息預測自動駕駛接管時間的方法

在審

• 申請號: 202210206978.8
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114882477A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 胡宏宇;梁耘翰;張慧珺
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G06V20/59
• 分類號: G06V20/59;G06V40/19;G06V40/20;G06V10/764;G06K9/62;G06F17/18;B60W60/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 王淑秋;朱世林

1.一種利用眼動信息預測自動駕駛接管時間的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、在行駛過程中采集駕駛員眼動行為數據，同步測量駕駛員在進行轉向和制動操作時的反應時間；

步驟二、將駕駛員眼動行為數據按掃視角度分類；

步驟三、構建眼動行為數據與駕駛操作的映射關系模型，利用該模型得到自動駕駛接管過程的駕駛員操縱反應預測時間。

2.根據權利要求1所述的利用眼動信息預測自動駕駛接管時間的方法，其特征在于：在所述步驟一中，對預期轉向操作的反應時間被定義為在自動駕駛系統提示駕駛員接管控制權之后，經過至少5s的穩定時間后，車輛方向改變70°，但維持總持續時間小于10s的轉向總時間；對預期制動的反應時間被定義為在自動駕駛系統提示駕駛員接管控制權之后，駕駛員通過制動大幅降低車速至車輛停止所消耗的時間。

3.根據權利要求1所述的利用眼動信息預測自動駕駛接管時間的方法，其特征在于：在所述步驟一中，通過DMS攝像機獲取駕駛員視角坐標系下的眼動行為數據，并將駕駛員的注視行為根據區域分為兩類：前擋風玻璃區域內的注視和前擋風玻璃區域外的注視；將駕駛員在前擋風玻璃區域內注視占總注視行為的百分比定義為前注視百分比。

4.根據權利要求1所述的利用眼動信息預測自動駕駛接管時間的方法，其特征在于：在所述步驟二中，將駕駛員5-12度的掃視定義為小角度掃視；將12-19度的掃視定義為中等角度掃視；將19-26度的掃視定義為大角度掃視。

5.根據權利要求1所述的利用眼動信息預測自動駕駛接管時間的方法，其特征在于：在所述步驟三中，得到映射關系模型包括如下步驟：

步驟1、選取p個輸入變量，并且根據所述p個輸入變量假設所求映射關系模型的多元線性回歸方程為：

Y＝β₀+β₁X₁+β₂X₂+…+β_pX_p+ε

其中，β₀是回歸常數，β₁，β₂，...β_p是回歸系數，X為經篩選后的變量，p為篩選后變量的數量，p≤m；Y為利用眼動信息預測出的自動駕駛接管時間，ε為誤差項，假定其滿足正態分布，即ε～N(0，σ²)；

步驟2、通過最小二乘法估計使所得樣本因變量y₁，y₂，...，y_m的值與樣本因變量預測值的誤差平方和

達到最小。