[發(fā)明專利]基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置及示教方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210205487.1 | 申請日： | 2022-03-04 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN114571491A | 公開（公告）日： | 2022-06-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 呂忠偉;苗利;田子陽;馮靜怡;朱維金 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J13/02 | 分類號(hào)： | B25J13/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002 | 代理人： | 何麗英 |
| 地址： | 300000 天津市濱海新區(qū)自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)（空港經(jīng)濟(jì)*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 傳感器 機(jī)器人 控制 裝置 方法 | ||
1.一種基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，包括
機(jī)器人(1)，機(jī)器人(1)末端設(shè)有末端執(zhí)行器(3)，機(jī)器人(1)用于執(zhí)行示教操作；
示教操作部，與機(jī)器人(1)相對獨(dú)立設(shè)置，示教操作部用于操作者進(jìn)行示教操作；
示教盒(15)，與示教操作部通訊，示教盒(15)用于存儲(chǔ)示教操作部的受力信息和姿態(tài)變化信息，且獲得機(jī)器人(1)移動(dòng)方向示教信息；
機(jī)器人控制器(2)，與示教盒(15)和機(jī)器人(1)連接，機(jī)器人控制器(2)根據(jù)示教盒(15)獲取的機(jī)器人(1)移動(dòng)方向示教信息，對機(jī)器人(1)進(jìn)行示教控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述示教操作部包括操控把手固定座及活動(dòng)設(shè)置于所述操控把手固定座上的操控把手(8)；操控把手(8)和操控把手固定座之間設(shè)有六維力傳感器(7)，六維力傳感器(7)用于采集操控把手(8)的三維空間受力信息且輸出；操控把手(8)上設(shè)有安全按鈕(9)，安全按鈕(9)用于感知操作者對操控把手(8)的握持狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述安全按鈕(9)設(shè)置于所述操控把手(8)的頂部；當(dāng)操作者按緊或松開所述安全按鈕(9)時(shí)，所述安全按鈕(9)發(fā)出暫停信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述操控把手(8)上沿高度方向依次設(shè)有確認(rèn)按鈕(10)、取消按鈕(11)及靈敏度調(diào)節(jié)按鈕(12)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述操控把手固定座包括固定裝置(4)、下連接件(5)及上連接件(6)，其中下連接件(5)連接在上連接件(6)的底部，下連接件(5)通過固定裝置(4)與所述固定物(13)連接；所述六維力傳感器(7)設(shè)置于上連接件(6)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人(1)與所述操作部之間設(shè)有隔離裝置(14)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述隔離裝置(14)為濾光玻璃。
8.一種利用權(quán)利要求2-7任一項(xiàng)所述的基于力傳感器的機(jī)器人控制裝置的示教方法，其特征在于，所述示教方法包括以下步驟：
1)將機(jī)器人(1)和示教操作部分別設(shè)置于相對獨(dú)立的空間；
2)操作者通過示教操作部進(jìn)行示教操作，在操作過程中，通過六維力傳感器(7)采集操控把手(8)的三維受力信息且輸出；通過安全按鈕(9)感知操作者對操控把手(8)的握持狀態(tài)；
3)示教盒(15)與示教操作部通訊，示教盒(15)通過操控把手(8)的三維受力信息獲得示教操作部的姿態(tài)變化信息，進(jìn)而獲得機(jī)器人移動(dòng)方向示教信息且輸出；
4)機(jī)器人控制器(2)接收示教盒(15)輸出的機(jī)器人移動(dòng)方向示教信息，且根據(jù)該機(jī)器人移動(dòng)方向示教信息向機(jī)器人(1)發(fā)送示教控制指令；
5)機(jī)器人(1)執(zhí)行機(jī)器人控制器(2)發(fā)送的示教控制指令，進(jìn)行示教操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的示教方法，其特征在于，當(dāng)操作者緊握或松開所述安全按鈕(9)時(shí)，所述安全按鈕(9)發(fā)出暫停信號(hào)，機(jī)器人控制器(2)控制所述機(jī)器人(1)暫停。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的示教方法，其特征在于，通過操控把手(8)上設(shè)置的確認(rèn)按鈕(10)進(jìn)行示教意圖快捷在線存儲(chǔ)；通過操控把手(8)上設(shè)置的取消按鈕(11)進(jìn)行后悔從來。
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