[發明專利]液壓系統模型辨識方法及裝置

在審

• 申請號: 202210204765.1
• 申請日: 2022-03-03
• 公開（公告）號: CN114564801A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 杜英瑋;顧昌利;趙汝東
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/27;G06N7/00;G06F111/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 吳剛

1.一種液壓系統模型辨識方法，其特征在于，包括：

獲取液壓系統的實時輸入輸出數據；

基于所述實時輸入輸出數據以及液壓系統模型的參數的初步辨識結果，對所述液壓系統模型的參數進行實時在線辨識；其中，所述液壓系統模型的參數的初步辨識結果是基于所述液壓系統的歷史輸入輸出數據對所述液壓系統模型進行非線性優化得到的；

根據所述實時在線辨識結果，對所述液壓系統模型進行更新。

2.根據權利要求1所述的液壓系統模型辨識方法，其特征在于，所述液壓系統模型是基于Hammerstein-Wiener模型構建得到的；所述液壓系統模型包括依次連接的輸入非線性單元、線性傳遞函數和輸出非線性單元；

所述輸入非線性單元用于對所述液壓系統模型的輸入進行線性變換；

所述輸出非線性單元用于對所述線性傳遞函數的輸出進行非線性變換；

所述線性傳遞函數用于確定所述液壓系統模型的輸出響應。

3.根據權利要求1所述的液壓系統模型辨識方法，其特征在于，所述基于所述液壓系統的歷史輸入輸出數據對所述液壓系統模型進行非線性優化，包括：

基于實際輸出數據與預測輸出數據的差值，構建所述液壓系統模型的損耗函數；其中，所述預測輸出數據是將所述歷史輸入輸出數據輸入至所述液壓系統模型得到的；

以所述損耗函數最小為目標對所述液壓系統模型的參數進行迭代求解，以完成對所述液壓系統模型的非線性優化。

4.根據權利要求2所述的液壓系統模型辨識方法，其特征在于，所述基于所述實時輸入輸出數據以及液壓系統模型的參數的初步辨識結果，對所述液壓系統模型的參數進行實時在線辨識，包括：

基于所述實時輸入輸出數據以及所述初步辨識結果，采用樸素貝葉斯方法對所述線性傳遞函數的參數進行實時在線辨識。

5.根據權利要求4所述的液壓系統模型辨識方法，其特征在于，所述基于所述實時輸入輸出數據以及所述初步辨識結果，采用樸素貝葉斯方法對所述線性傳遞函數的參數進行實時在線辨識，包括：

確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的先驗分布；

基于所述實時輸入輸出數據確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的似然度；

基于所述先驗分布和所述似然度，確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的后驗分布，以得到當前時刻所述線性傳遞函數的參數的辨識結果。

6.根據權利要求5所述的液壓系統模型辨識方法，其特征在于，所述確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的先驗分布，包括：

若所述當前時刻為初始時刻，則基于所述初步辨識結果確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的先驗分布；否則，將前一時刻的所述后驗分布作為當前時刻所述線性傳遞函數的參數的先驗分布。

7.根據權利要求6所述的液壓系統模型辨識方法，其特征在于，所述基于所述初步辨識結果確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的先驗分布，包括：

基于所述液壓系統模型的參數的初步辨識結果，確定所述液壓系統模型的參數的期望；

基于預設的協方差矩陣和所述液壓系統模型的參數的期望，確定當前時刻所述線性傳遞函數的參數的先驗分布。

8.一種液壓系統模型辨識裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取液壓系統的實時輸入輸出數據；

在線辨識模塊，用于基于所述實時輸入輸出數據以及液壓系統模型的參數的初步辨識結果，對所述液壓系統模型的參數進行實時在線辨識；其中，所述液壓系統模型的參數的初步辨識結果是基于所述液壓系統的歷史輸入輸出數據對所述液壓系統模型進行非線性優化得到的；

模型更新模塊，用于根據所述實時在線辨識結果，對所述液壓系統模型進行更新。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至7任一項所述液壓系統模型辨識方法。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述液壓系統模型辨識方法。