[發(fā)明專(zhuān)利]一種移動(dòng)機(jī)器人打滑識(shí)別方法及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210204402.8
• 申請(qǐng)日: 2022-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114895663A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張建政;韋鯤;董易;李亮華;鄒金沛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海颯智智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G01L5/00;G01P3/00
• 代理公司: 北京清大紫荊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11718
• 代理人: 鄭純;黎飛鴻

1.一種移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，所述車(chē)輪由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述伺服電機(jī)由伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，其特征在于，所述打滑識(shí)別方法包括以下步驟：

S101:基于所述伺服驅(qū)動(dòng)器，采集所述伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)角速度信息和/或?qū)崟r(shí)力矩信息；

S102:基于所述實(shí)時(shí)角速度信息的變化規(guī)則和/或所述實(shí)時(shí)力矩的變化規(guī)則，推斷所述車(chē)輪的打滑表征；

S103:基于所述打滑表征得出所述車(chē)輪的打滑量，為所述打滑量設(shè)置門(mén)檻值后判定所述車(chē)輪當(dāng)前處于未打滑狀態(tài)或打滑狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為輪轂電機(jī)；所述實(shí)時(shí)角速度信息及所述實(shí)時(shí)力矩信息分別基于所述輪轂電機(jī)的電機(jī)編碼器輸出信號(hào)及電磁轉(zhuǎn)矩信號(hào)獲得。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)所述輪轂電機(jī)以給定速度的驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)行時(shí)，判定所述車(chē)輪處于打滑狀態(tài)的方法為：

其中：

Te為輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩；

δ_Te為輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化率；

β_Te：為輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化率的導(dǎo)數(shù)；

δ_ωe為輪轂電機(jī)加速度；

當(dāng)同時(shí)滿足如下條件時(shí)，判定為當(dāng)前輪轂處于打滑狀態(tài)：

δ_Te＞δ_{Te_th}

β_Te＞β_{Te_th}

v_ωe＞δ_{ωe_th}

其中：

δ_{Te_th}為輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化率的門(mén)檻值；

β_{Te_th}為輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化率的導(dǎo)數(shù)的門(mén)檻值；

δ_{ωe_th}為輪轂電機(jī)加速度的門(mén)檻值；

當(dāng)所述輪轂電機(jī)以給定轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)行時(shí)，判定所述車(chē)輪處于打滑狀態(tài)的方法為：

其中：

β_ωe為輪轂電機(jī)加速度變化率；

則：同時(shí)滿足如下條件時(shí)判定為當(dāng)前輪轂處于打滑狀態(tài)：

δ_Te＞δ_{Te_th}

δ_ωe＞δ_{ωe_th}

β_ωe＞β_{ωe_th}

其中：

β_{ωe_th}為輪轂電機(jī)加速度變化率的設(shè)定門(mén)檻值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，其特征在于，同時(shí)滿足如下條件時(shí)判定為當(dāng)前輪轂處于打滑狀態(tài)：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，其特征在于，所述打滑的打滑程度基于由所述伺服驅(qū)動(dòng)器所采集的所述輪轂電機(jī)的實(shí)時(shí)角速度信息和/或?qū)崟r(shí)力矩信息，

結(jié)合所述輪轂電機(jī)的系統(tǒng)慣量計(jì)算后進(jìn)行表征。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)角速度信息和實(shí)時(shí)力矩信息為打滑表征參數(shù)，包括：輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化率、輪轂電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化率的導(dǎo)數(shù)、輪轂電機(jī)加速度和/或輪轂電機(jī)加速度變化率。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪打滑識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)所述輪轂電機(jī)以給定速度的驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)行時(shí)，所述打滑程度表征為：

其中：

J為輪轂電機(jī)系統(tǒng)慣量；

δ_t為表征打滑程度的打滑程度參數(shù)，打滑越劇烈數(shù)值越大，打滑程度越低數(shù)值越小；

當(dāng)所述輪轂電機(jī)以給定轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)行時(shí)，所述打滑程度表征為：