[發(fā)明專利]一種車路協(xié)同自主代客泊車停泊誘導(dǎo)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210204137.3
• 申請日: 2022-03-03
• 公開（公告）號: CN114495570B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾德全;胡一明;陳齊平;熊璐;鄧振文;劉登程
• 申請（專利權(quán)）人: 南昌智能新能源汽車研究院
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0968;G07B15/02;G06F30/27;G06N3/006
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本發(fā)明屬于自動駕駛決策規(guī)劃方法技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種車路協(xié)同自主代客泊車停泊誘導(dǎo)方法，包括如下步驟：S1：單個車輛停泊的客觀成本建模；S2：單個車輛停泊的主觀成本建模；S3：停泊誘導(dǎo)約束建模；S4：停泊誘導(dǎo)總成本建模；S5：停泊誘導(dǎo)問題模型的建立；S6：適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計；S7：自適應(yīng)蟻群算法求解停泊誘導(dǎo)問題。本發(fā)明能有效解決靜態(tài)和動態(tài)場景下自主代客泊車的停車場調(diào)度和停車位分配的問題，降低因車輛反復(fù)尋泊導(dǎo)致的交通擁堵和能源浪費(fèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動駕駛泊車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車路協(xié)同自主代客泊車停泊誘導(dǎo)方法。

背景技術(shù)

自主代客泊車開始步入人民的生活中，這不僅得益于人工智能技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)和車輛工程技術(shù)的飛速發(fā)展，更是當(dāng)下日趨緊張的土地資源和攀升的車輛保有率的真實(shí)反應(yīng)。但是，單車智能的自主代客泊車系統(tǒng)缺乏全覆蓋的感知能力與全時空的決策能力，導(dǎo)致該技術(shù)的推廣受限。為克服這些問題，將路側(cè)信息與車端信息融合的車路協(xié)同自主代客泊車系統(tǒng)是未來的發(fā)展趨勢。但是，在車路協(xié)同模式下，多車或群車的停泊誘導(dǎo)如何保證交通系統(tǒng)的有序穩(wěn)定成為了極大地挑戰(zhàn)。

因此，如何提供基于車路協(xié)同技術(shù)的多智能車輛自主代客泊車停泊誘導(dǎo)方法是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同自主代客泊車停泊誘導(dǎo)方法。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種車路協(xié)同自主代客泊車停泊誘導(dǎo)方法，包括以下步驟：

S1：單個車輛停泊的客觀成本建模；

S2：單個車輛停泊的主觀成本建模；

S3：停泊誘導(dǎo)約束建模；

S4：停泊誘導(dǎo)總成本建模；

S5：停泊誘導(dǎo)問題模型的建立；

S6：適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計；

S7：自適應(yīng)蟻群算法求解停泊誘導(dǎo)問題。

進(jìn)一步地，步驟S1中，靜態(tài)場景下，待泊車輛i誘導(dǎo)泊入停車場j的單個車輛停泊的客觀成本g_i,j建模為g_i,j＝(w_fs_i,j+p_j)x_i,j，其中，待泊車輛序號i＝1,…,n，n為待泊車輛總數(shù)；停車場序號j＝1,…,m，m為停車場總數(shù)；w_f為單位里程油耗折算的價格系數(shù)；s_i,j為停泊行車?yán)锍蹋硎緩姆畔掠脩裟康牡氐侥繕?biāo)停車場的停泊行車?yán)锍蹋籶_j為在停車場j的停泊費(fèi)用；x_i,j＝{0,1}是一個布爾量，為1表示車輛i停泊到停車場j，為0表示車輛i不停泊到停車場j。

進(jìn)一步地，步驟S1中，動態(tài)場景下，對于第k個誘導(dǎo)時刻，待泊車輛i誘導(dǎo)泊入停車場j的單個車輛停泊的客觀成本g_i,j,k建模為g_i,j,k＝(w_fs_i,j,k+p_j)x_i,j,k，其中，s_i,j為第k個誘導(dǎo)時刻的停泊行車?yán)锍蹋硎緩姆畔掠脩裟康牡氐侥繕?biāo)停車場的停泊行車?yán)锍蹋籶_j為在停車場j的停泊費(fèi)用；x_i,j,k＝{0,1}是一個布爾量，為1表示車輛i在第k個誘導(dǎo)時刻停泊到停車場j，為0表示車輛i在第k個誘導(dǎo)時刻不停泊到停車場j。